笔者觉得这项工作最大的意义在于第一次在NeRF-based SLAM中引入了回环检测和全局BA,以此来消除累积误差。这项工作还没有完全开源,感兴趣的小伙伴可以跟踪一下相关的Github进展。
git clone --recursive https://github.com/youmi-zym/GO-SLAM sudo apt-get install libopenexr-dev conda env create -f environment.yaml conda activate go-slam pip install git+https://github.com/NVlabs/tiny-cuda-nn/#subdirectory=bindings/torchpip install evo --upgrade --no-binary evo python ...
#!/bin/bash MODE=$1 EXPNAME=$2 OUT_DIR=/home/yzhang/exps/goslam/scannet # scenes='0000 0059 0106 0169 0181 0054 0233 0465' sc=0054 fragments=300 dataset_len=6629 echo "Start evaluating on ScanNet dataset..." for ((i=${fragments}; i<=${dataset_len}+${fragments}-1; i=i+${...
代码链接:https://github.com/zyushun/hessian-spectrum 1. 引言 自主机器人在包括搜救、制造和军事行动在内的多个领域变得越来越重要。为了有效地导航并与环境进行交互,这些机器人需要能够准确地重建周围环境、分割感兴趣的对象,并实时规划路径。构建此类系统的主要挑战之一在于,在实现高保真场景重建的同时,还需整合场景...
GO-SLAM: Global Optimization for Consistent 3D Instant Reconstruction Youmin Zhang Fabio Tosi Stefano Mattoccia Matteo Poggi Department of Computer Science and Engineering (DISI) University of Bologna, Italy {youmin.zhang2, fabio.tosi5, stefano.mattoccia, m.poggi}@unibo.i...
论文代码 https://github.com/youmi-zym/go-slam 关联比赛 赞 FlyAI小助手 3 获得赞 85873 发布的文章 0 答辩的项目 作者热门文章 Deep Generalized Schrödinger Bridge 阅读2212 Informative knowledge distillation for image anomaly segmentation 阅读2079 ...
https://github.com/MRPT/mrpt 11、Loam_velodyne 激光里程表和制图(Loam)是一种使用3D激光雷达进行状态估计和制图的实时方法。 https://github.com/laboshinl/loam_velodyne 12、LeGO-LOAM 经过地面优化的激光雷达里程表和可变地形映射。该项目包含用于ROS兼容UGV的轻型且经过地面优化的激光雷达测距和制图(LeGO-L...
https://github.com/HuajianUP/Photo-SLAM 0 安装依赖 1 sudo apt install libeigen3-dev libboost-all-dev libjsoncpp-dev libopengl-dev mesa-utils libglfw3-dev libglm-dev 1 使用 LibTorch 支持的 LibTorch 版本最高为 2.1.2。如果你没有在 CMake 的系统搜索路径中安装 LibTorch,则需要添加其他选项来bu...
https://github.com/hanmekim/SceneLib2.git 由于MonoSLAM是一个典型的EKF算法,因此只需简单说明一下他的状态向量,观测向量,系统方程和观测方程,其他部分与上文完全相同。以下符号取自论文原文,与上文略有不同。 状态向量 令x^ x ^ \hat x 为状态向量,包含pose向量x^v x ^ v \hat x_{v}与路标向量y^...
论文地址 [2408.07917] GOReloc: Graph-based Object-Level Relocalization for Visual SLAM (arxiv.org) 代码地址 GitHub - yutongwangBIT/GOReloc 论文附图、表 聚焦自主定位领域,尤其是视觉定位 定期分享高质量论文、代码、数据集等 别光收藏不点赞哦~...