紧组合其实可以细分为半紧组合和全紧组合(个人理解),半紧组合即一方的位姿参与到另一方的原始数据改善中,比如可以将GNSS位置加入到点云配准过程,可以将SLAM位姿加入到GNSS的筛星、模糊度固定中进行辅助等。紧组合即GNSS原始观测信息,比如载波相位、伪距等,和SLAM的点云配准等过程进行结合,深度参与,实现测量级的融合。
在自动驾驶领域,GNSS激光SLAM技术可以实现车辆的高精度定位和地图构建,提高自动驾驶的安全性和可靠性。在机器人导航领域,GNSS激光SLAM技术可以实现机器人的自主导航和环境感知,提高机器人的智能化水平。在增强现实领域,GNSS激光SLAM技术可以实现虚拟物体与现实环境的精准对齐,提高增强现实的真实感和交互性。 总之,GNSS激光S...
在自动驾驶领域,GNSS激光SLAM技术可以实现车辆的高精度定位和地图构建,提高自动驾驶的安全性和可靠性。在机器人导航领域,GNSS激光SLAM技术可以实现机器人的自主导航和环境感知,提高机器人的智能化水平。在增强现实领域,GNSS激光SLAM技术可以实现虚拟物体与现实...
GNSS问题要比SLAM复杂不少，如果老师是做GNSS的，而且做的不错，可以视觉SLAM往GNSS靠做紧组合，辅助模...
本发明涉及一种面向gnss拒止环境的基于高精地图的视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,slam)车辆定位方法,属于车辆导航定位。 背景技术: 1、精确可靠的车辆定位对于智能汽车至关重要。全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system,gnss)作为最常用的定位系统,虽然能够提供全天候无偏移的绝对定位...
进行比例缩放,恢复单目slam系统的定位和建图信息的真实尺度,得到新的关键帧相机位置x ′ c 和地图点x' w ;x ′ c =sx c ꢀꢀ 式2x' w =sx w ꢀꢀ 式3s9、运行视觉和gnss融合定位算法,更新定位位置和地图点位置;s10、运行全局捆绑调整优化算法,得到全局捆绑调整优化后的定位结果。2.根据权利要求1...
52.上述gnss-slam初始化方法、系统、移动机器人和存储介质,通过以imu坐标系为本体坐标系,对gnss、轮式里程计、激光雷达进行标定,并获取标定后的相对位姿关系;获取imu数据、gnss数据、轮式里程计数据、激光雷达数据,并根据所述相对位姿关系将所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据转换到所述imu坐标系下;在所述imu坐标...
本文以无人机为研究对象,针对GNSS拒止环境下的定位和环境重建问题,研究了基于惯导和视觉信息融合的SLAM技术,为GNSS拒止环境下无人机同步定位和建图提供切实可行的解决方案。 1 国内外研究现状 1986年,Smith和Cheeseman首次提出SLAM技术。1986-2004这一阶段是SLAM的传统时代,解决SLAM的主流技术是概率表达和滤波技术。2004...
移动机器人目前已在军事,工业,民用等各大领域得到广泛应用并得到快速发展,定位导航技术是室内机器人实现智能化和完全自主移动的关键.移动机器人定位与导航技术很多,代表性有路标,红外,超声,激光,视觉以及SLAM等,但单一技术无法解决移动机器人所有场景下的定位导航应用.如SLAM技术是目前移动机器人室内定位导航的主流技术...