紧组合其实可以细分为半紧组合和全紧组合(个人理解),半紧组合即一方的位姿参与到另一方的原始数据改善中,比如可以将GNSS位置加入到点云配准过程,可以将SLAM位姿加入到GNSS的筛星、模糊度固定中进行辅助等。紧组合即GNSS原始观测信息,比如载波相位、伪距等,和SLAM的点云配准等过程进行结合,深度参与,实现测量级的融合。
专利权项:1.一种GNSS和视觉SLAM融合的轨迹测量方法,其特征在于,包括以下步骤:提取当前帧的特征点,并跟踪相机的位姿;根据所述当前帧的特征点,判断所述当前帧是否可作为关键帧;如果所述当前帧可作为所述关键帧,则获取相机的运动轨迹;根据所述相机的运动轨迹,对视觉SLAM进行初始化;在所述初始化完成之后,对所述相机...
中信银行取得一种单目视觉和GNSS融合的SLAM定位方法及系统专利 快报2024-10-23 15:24:43 金融界灵通君 北京 举报 0 分享至 0:00 / 0:00 速度 洗脑循环 Error: Hls is not supported. 视频加载失败 金融界灵通君 72粉丝 金融界旗下账号 00:15 以军呼吁黎巴嫩首都南郊多个指定区域平民撤离 快报 00...
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进行比例缩放,恢复单目slam系统的定位和建图信息的真实尺度,得到新的关键帧相机位置x ′ c 和地图点x' w ;x ′ c =sx c ꢀꢀ 式2x' w =sx w ꢀꢀ 式3s9、运行视觉和gnss融合定位算法,更新定位位置和地图点位置;s10、运行全局捆绑调整优化算法,得到全局捆绑调整优化后的定位结果。2.根据权利要求1...
1.一种 GNSS 和视觉 SLAM 融合的轨迹测量方法,其特征在于,包括以下步骤: 提取当前帧的特征点,并跟踪相机的位姿; 根据所述当前帧的特征点,判断所述当前帧是否可作为关键帧; 如果所述当前帧可作为所述关键帧,则获取相机的运动轨迹; 根据所述相机的运动轨迹,对视觉 SLAM 进行初始化; 在所述初始化完成之后,对所...