紧组合其实可以细分为半紧组合和全紧组合(个人理解),半紧组合即一方的位姿参与到另一方的原始数据改善中,比如可以将GNSS位置加入到点云配准过程,可以将SLAM位姿加入到GNSS的筛星、模糊度固定中进行辅助等。紧组合即GNSS原始观测信息,比如载波相位、伪距等,和SLAM的点云配准等过程进行结合,深度参与,实现测量级的融合。
接着，我们持续地将新的激光数据和GNSS数据与已构建的地图进行精细配准，并将这些配准结果融入非线性优化模型中。通过推导模型的损失函数，并在特定约束条件下寻找其最小值，我们得以完成最优化的处理，从而生成3D激光SLAM与GNSS RTK融合的高精度地图。在定位环节，我们首先将获取到的激光数据或GNSS定位位姿与预先构建好...
GNSS RTK 定位方案在空旷室外环境下，可以获得有效的定位，且具有全局一致性，没有积累误差。但在室外高楼遮挡的地方无法获得持续、准确的定位信息。在集成IMU和轮速计等传感器的基础上，科聪推出3D激光SLAM与GNSS RTK融合定位方案，通过两种技术的优势互补，极大提升了定位精度和定位稳定性。科聪融合定位方案KC Integrated...
专利摘要:本发明公开了一种GNSS和视觉SLAM融合的轨迹测量方法和装置,所述方法,包括以下步骤:提取当前帧的特征点,并跟踪相机的位姿;根据当前帧的特征点,判断当前帧是否可作为关键帧;如果当前帧可作为关键帧,则获取相机的运动轨迹;根据相机的运动轨迹,对视觉SLAM进行初始化;在初始化完成之后,对相机的位姿进行扩展局部优...
欧思徕移动式SLAM融合了激光雷达、全景相机、GNSS模块,可手持、背负等灵活采集方式,直接获取高清晰、好精度的实景三维数据,为古建筑保护、建筑立面改造、地下空间普查、城市察勘规划等提供基础数据依据。#三维激光扫描仪 #实景三维 #三维sa - 织女于20240614发布在抖音,
中信银行取得一种单目视觉和GNSS融合的SLAM定位方法及系统专利 |快报 返回搜狐,查看更多 平台声明:该文观点仅代表作者本人,搜狐号系信息发布平台,搜狐仅提供信息存储空间服务。
1.基于slam技术与gnss技术融合定位的混合锅转运车,其特征在于,包括安装在转运载体上的激光雷达(1)、惯性测量单元imu(2)、gnss卫星定位单元(3)、微处理器(4)以及嵌入式处理器(5),激光雷达(1)用于对转运载体的四周环境进行扫描,惯性测量单元imu(2)用于计算转运载体的姿态,gnss卫星定位单元(3)用于对转运载体定位,...
1.一种单目视觉和gnss融合的slam定位方法,其特征在于,包括如下步骤:s1、获取图像信息;s2、通过单目纯视觉slam系统进行初步定位和建图,获取关键帧数据;s3、通过gnss系统获取gnss信息;s4、对获取的gnss信息进行预处理,利用线性预测法计算每一gnss帧的图像时间戳t ...
在集成IMU和轮速计等传感器的基础上,科聪推出3D激光SLAM与GNSS RTK融合定位方案,通过两种技术的优势互补,极大提升了定位精度和定位稳定性。 科聪融合定位方案 KC Integrated Positioning Solution 关键技术挑战 坐标转换难题:3D激光SLAM采用的是局部坐标系统,GNSS采用是全局坐标系统,实现定位数据融合的前提是建立两者坐标系...
GNSS RTK 定位方案 在空旷室外环境下,可以获得有效的定位,且具有全局一致性,没有积累误差。但在室外高楼遮挡的地方无法获得持续、准确的定位信息。 在集成IMU和轮速计等传感器的基础上,科聪推出3D激光SLAM与GNSS RTK融合定位方案,通过两种技术的优势互补,极大提升了定位精度和定位稳定性。