SLAM系统通过激光雷达、IMU传感器或视觉传感器来构建局部地图,并估计位置。SLAM在室内的定位精度表现如下: 误差范围:在室内环境中,SLAM的定位精度通常可以保持在5-10厘米之间,尤其是在静态或低速运动环境下。 环境要求:SLAM的性能强烈依赖于环境的特征性,尤其...
紧组合其实可以细分为半紧组合和全紧组合(个人理解),半紧组合即一方的位姿参与到另一方的原始数据改善中,比如可以将GNSS位置加入到点云配准过程,可以将SLAM位姿加入到GNSS的筛星、模糊度固定中进行辅助等。紧组合即GNSS原始观测信息,比如载波相位、伪距等,和SLAM的点云配准等过程进行结合,深度参与,实现测量级的融合。
在自动驾驶领域,GNSS激光SLAM技术可以实现车辆的高精度定位和地图构建,提高自动驾驶的安全性和可靠性。在机器人导航领域,GNSS激光SLAM技术可以实现机器人的自主导航和环境感知,提高机器人的智能化水平。在增强现实领域,GNSS激光SLAM技术可以实现虚拟物体与现实环境的精准对齐,提高增强现实的真实感和交互性。 总之,GNSS激光S...
gnss/惯性导航系统(inertial navigation system,ins)组合导航能够在短时间内克服gnss缺失的影响,但目前的惯性测量单元(inertial measurement unit,imu)器件无法保证长时间高精度定位。视觉slam系统在gnss缺失的情况下可以依靠回环检测消除累积误差,但是室外正常驾驶行为中经常由于缺失回环检测导致定位误差随着时间逐渐累积。 技术...
与通常使用的无人机(UAV)和无人地面车辆(UGV)不同,研究人员在铁路应用中在选择定位传感器和计算单元方面范围更广。在同时估计列车状态和同时映射周围环境的框架下,同时定位与制图(SLAM)是一种有望解决铁路车辆定位和环境监测问题的方法。然而,许多困难因素影响了SLAM在铁路车辆上的应用。包括: ...
52.上述gnss-slam初始化方法、系统、移动机器人和存储介质,通过以imu坐标系为本体坐标系,对gnss、轮式里程计、激光雷达进行标定,并获取标定后的相对位姿关系;获取imu数据、gnss数据、轮式里程计数据、激光雷达数据,并根据所述相对位姿关系将所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据转换到所述imu坐标系下;在所述imu坐标...
本文以无人机为研究对象,针对GNSS拒止环境下的定位和环境重建问题,研究了基于惯导和视觉信息融合的SLAM技术,为GNSS拒止环境下无人机同步定位和建图提供切实可行的解决方案。 1 国内外研究现状 1986年,Smith和Cheeseman首次提出SLAM技术。1986-2004这一阶段是SLAM的传统时代,解决SLAM的主流技术是概率表达和滤波技术。2004...
室外高精定位的3D激光SLAM与GNSS RTK融合方案 在室外移动机器人的应用场景中，精确的定位能力是其自主导航的核心，同时也是确保操作安全性和可靠性的关键。当前，3D激光同时定位与地图构建（SLAM）以及全球导航卫星系统实时动态定位（GNSS RTK）是室外高精度定位的两大主流技术。然而，单一传感器定位系统在面对环境变化和...
研0,激光slam和视觉slam选哪一个呢?老师说视觉slam方向要往gnss那边靠?感觉激光slam可能已经饱和了,但是视觉slam往Gnss靠又感觉有一点冷门? 作者:李帅 首先明确的告诉你,导师建议往 GNSS 方向靠是非常好的方向。原因如下: 1、从科研发论文角度:视觉 SLAM 和 激光 SLAM 的研究人员很多,开源生态和论文比较丰富,网上...
由于鲁棒SLAM算法的高精度和新型低成本激光雷达产品的出现,基于激光雷达的SLAM方法在自主机器人系统中取得了相当大的成功。该研究采用多模态激光雷达传感器设置,对当前最先进的激光雷达SLAM算法进行了基准测试,该传感器设置展示了不同的扫描方式(旋转和固态)和传感技术,以及安装在移动传感和计算平台上的激光雷达摄像机。我...