摘要:提出了将3D高斯Splatting(3DGS)技术首次应用于利用单个移动的单目或RGB-D相机进行增量式3D重建的方法。所介绍的同时定位与地图构建(SLAM)方法能够以实时3fps(每秒帧数)运行,采用高斯函数作为唯一的三维表示形式,这一统一的表示法不仅提高了追踪和映射的准确性和效率,还能进行高质量的渲染。 直接针对3D高斯进行优...
帝国理工学院 #CVPR2024 工作,首个完全基于 3D Gaussian Splatting 的单目 SLAM,使用 3D Gaussian Splatting 技术从单个移动的 RGB-D 摄像机进行实时三维重建,同时还支持立体/RGB-D 输入。 论文题目:Gaussian …
我们的实验结果证明了近似照片真实的在线局部场景重建,以及与其他渲染型SLAM方法相比更好的相机轨迹估计和更大场景的建图。我们进一步展示了高斯体SLAM方法的独特性,例如极大的相机姿态收敛区间,这对基于地图的相机定位也很有用。我们的方法只使用单目输入,这是SLAM中最具挑战性的场景之一。但我们展示了深度相机也可以使...
3D Gaussian Splatting最为学术和工程前景兼具的技术,发展非常快,即将迎来大爆发!在新技术领域,先来的吃肉,后来的喝汤,因此我们邀请了哈工大汪博士,开启了“先锋计划”,爆肝备课,针对3D Gaussian Splatting SLAM 目前大佬发表的论文,以及目前唯一开源的代码SplaTAM,全网首发,全网独家最早最新的《基于3D Gaussian Splatti...
SLAM，即同时定位与地图构建技术，SLAM可以让机器人、无人机和其他自动化系统能够在未知环境中同时进行...
7.Gaussian Splatting SLAM 高斯溅射SLAM 简述:论文介绍了一种将3D高斯散射应用于单目或RGB-D相机的增量式3D重建的方法。该方法使用高斯作为唯一的3D表示形式,实现了准确、高效跟踪、映射和高质量渲染所需的表示形式。通过直接优化针对3D高斯进行相机跟踪,并引入几何验证和正则化来处理歧义性,实现了快速和鲁棒的跟踪和...
3D Gaussian Splatting是最近几个月热度极高的突破性工作,对应论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering”是2023年SIGGRAPH最佳论文,在短短的几个月内席卷三维视觉和SLAM领域。 2020年提出的NeRF等辐射场方法彻底改变了多张照片或视频主导的场景新视角合成的算法生态,但训练、渲染的速度与质...
在自动驾驶、无人机以及增强现实领域,实时定位与建图(SLAM)一直是核心技术。最近发布的3D Gaussian Splatting技术不仅提高了SLAM的速度和精度,更为该领域带来了革命性的改变。这种新技术在2023年SIGGRAPH会议上获得最佳论文奖,迅速引起业界的广泛关注。在此技术发展的背后,是对多种传感器与算法的深刻理解与优化,3D Gaus...
其域创新开创性地采用了3D高斯+Multi-SLAM的技术路线，结合旗下灵光Lixel空间相机，在获得厘米级精度的...
SLAM:视觉SLAM、激光SLAM、语义SLAM、滤波算法、多传感器融合、多传感器标定、动态SLAM、MOT SLAM、NeRF SLAM、机器人导航等。 自动驾驶:深度估计、Transformer、毫米波|激光雷达|视觉摄像头传感器、多传感器标定、多传感器融合、自动驾驶综合群等、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、3D点云分割、模型部署、车道线检测、Occu...