GLC-SLAM:加入回环和全局优化以后,Gaussian Splatting SLAM直接原地起飞 0. 论文信息 GLC-SLAM:加入回环和全局优化以后,Gaussian Splatting SLAM直接原地起飞1. 引言视觉SLAM在虚拟现实/增强现实(VR/AR)、机器人导航和自动驾驶等各种应用中发挥着关键作用。过… 3DCV 最新综述发布!Nerfs和3D Gaussian抛雪球是如何重塑...
帝国理工学院 #CVPR2024 工作,首个完全基于 3D Gaussian Splatting 的单目 SLAM,使用 3D Gaussian Splatting 技术从单个移动的 RGB-D 摄像机进行实时三维重建,同时还支持立体/RGB-D 输入。 论文题目:Gaussian …
我们进一步展示了基于高斯的SLAM方法的独特性,如极大的相机姿态收敛盆地,这对于基于地图的相机定位也有用。我们的方法仅适用于单目输入,这是SLAM中最具挑战性的场景之一,但我们展示了它也可以在可用时结合深度测量。总而言之,我们的贡献如下: 1.第一个接近实时的SLAM...
SLAM是机器人和自主系统的核心计算问题。它涉及机器人或设备在未知环境中理解其位置的挑战,同时建图环境布局。SLAM在各种应用中至关重要,包括自动驾驶汽车、增强现实和机器人导航。SLAM的核心是创建未知环境的地图,并实时确定设备在该地图上的位置。因此,SLAM对计算密集型场景表示技术提出了巨大的挑战,同时也是3D GS的...
7.Gaussian Splatting SLAM 高斯溅射SLAM 简述:论文介绍了一种将3D高斯散射应用于单目或RGB-D相机的增量式3D重建的方法。该方法使用高斯作为唯一的3D表示形式,实现了准确、高效跟踪、映射和高质量渲染所需的表示形式。通过直接优化针对3D高斯进行相机跟踪,并引入几何验证和正则化来处理歧义性,实现了快速和鲁棒的跟踪和...
我们首次将3D高斯抛雪球法应用于增量3D重建中,使用移动单目或RGB-D相机进行场景捕捉。我们的同时定位与建图(SLAM)方法以3fps实时运行,利用高斯体作为唯一的3D表示,实现了准确、高效的跟踪、建图和高质量渲染。 ©️【深蓝AI】编译 ▲图1|使用单目相机以3 fps的速度实时重建高保真3D场景。对于每个输入的RGB帧,...
slam 星级: 24 页 Ultra-Diffuse Galaxies (UDGs) with Hyper Suprime-Cam I: Revised Catalog of Coma Cluster UDGs 星级: 27 页 SLAM 培训 星级: 7 页 视觉SLAM 星级: 23 页 激光slam 星级: 19 页 SLAM:SLAM之VSLAM的简介.docx 星级: 1 页 什么是SLAM?SLAM全方面详解 星级: 11 页 sl...
Gaussian Splatting SLAM:应用于单目或RGB-D相机的增量式3D重建的方法 GaussianEditor: Swift and Controllable 3D Editing with Gaussian Splatting:使用高斯溅射实现快速和可控的3D编辑(以图生图) GSGEN: Text-to-3D using GaussianSplatting:使用高斯溅射进行文本到3D转换(无中生有) ...
conda create -n sgs-slam python=3.9 conda activate sgs-slam conda install -c"nvidia/label/cuda-11.8.0"cuda-toolkit conda install pytorch==2.0.1 torchvision==0.15.2 torchaudio==2.0.2 cudatoolkit=11.8 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia pip install -r requirements.txt ...
We present SGS-SLAM, the first semantic visual SLAM system based on Gaussian Splatting. It incorporates appearance, geometry, and semantic features through multi-channel optimization, addressing the oversmoothing limitations of neural implicit SLAM systems in high-quality rendering, scene understanding, ...