帝国理工学院 #CVPR2024 工作,首个完全基于 3D Gaussian Splatting 的单目 SLAM,使用 3D Gaussian Splatting 技术从单个移动的 RGB-D 摄像机进行实时三维重建,同时还支持立体/RGB-D 输入。 论文题目:Gaussian …
3D Gaussian Splatting (3DGS)允许灵活调整场景表示,从而在静态环境中的密集视觉同步定位和映射(SLAM)过程中实现场景质量的持续优化。然而,3DGS在处理不规则运动的动态对象的环境干扰方面面临挑战,导致相机跟踪精度和地图重建质量下降。为了应对这一挑战,我们开发了一种RGB-D稠密SLAM,称为动态环境中的高斯Splatting SLAM...
第一个使用3DGS作为唯一底层场景表示的近实时SLAM系统; SLAM框架内的新技术,包括用于相机姿态估计、高斯形状正则化和几何验证的解析雅可比 对单目和RGB-D设置的各种数据集进行了广泛的评估,展示了具有竞争力的性能,尤其是在真实世界的场景中。 详解Gaussian Splatting SLAM Gaussian Splatting 我们的SLAM表示是3DGS,用...
我们的实验结果证明了近似照片真实的在线局部场景重建,以及与其他渲染型SLAM方法相比更好的相机轨迹估计和更大场景的建图。我们进一步展示了高斯体SLAM方法的独特性,例如极大的相机姿态收敛区间,这对基于地图的相机定位也很有用。我们的方法只使用单目输入,这是SLAM中最具挑战性的场景之一。但我们展示了深度相机也可以使...
标题:NEDS-SLAM: A Novel Neural Explicit Dense Semantic SLAM Framework using 3D Gaussian Splatting 链接:https://arxiv.org/abs/2403.11679 1、导读 我们提出了NEDS-SLAM,这是一种基于3D高斯表示的显式密集语义SLAM系统,可实现强大的3D语义映射、准确的相机跟踪和实时高质量渲染。在系统中,我们提出了一种空间...
3D GS在NeRF领域已经掀起了一股浪潮,然后又很快席卷到了SLAM领域,最近已经看到很多3D GS和SLAM结合的开源工作了。将为大家分享帝国理工学院戴森机器人实验最新开源的方案《Gaussian Splatting SLAM》(https://arxiv.org/pdf/2312.06741.pdf),这也是第一个将3D GS应...
快速渲染和丰富的优化：Gaussian Splatting可以以高达400 FPS的速度渲染，使其比隐式表达更快地可视化和...
文章名称:【Gaussian Splatting SLAM】文章链接:https://www.imperial.ac.uk/media/imperial-college/research-centres-and-groups/dyson-robotics-lab/hide-et-al_GaussianSplattingSLAM_Dec2023.pdf项目地址:https://rmurai.co.uk/projects/GaussianSplattingSLAM/#计算机#编程...
3D Gaussian Splatting是最近几个月热度极高的突破性工作,对应论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering”是2023年SIGGRAPH最佳论文,在短短的几个月内席卷三维视觉和SLAM领域。 2020年提出的NeRF等辐射场方法彻底改变了多张照片或视频主导的场景新视角合成的算法生态,但训练、渲染的速度与质...
SuGaR: Surface-Aligned Gaussian Splatting for Efficient 3D Mesh Reconstruction:用于高效3D网格重建的表面对齐高斯溅射 DreamGaussian:高斯splatting的单视图3D内容生成(单视图) Gaussian Splatting SLAM:应用于单目或RGB-D相机的增量式3D重建的方法 GaussianEditor: Swift and Controllable 3D Editing with Gaussian Spla...