代码整体逻辑 整个SLAM系统作为一个类实现在SLAM.py中,而且在__init__()的时候就运行了所有的线程: gui_process backend_process frontend_process # ### SYSTEM STEP 2.1.3 : 启动各个进程 ### START # 为什么先创建 backend_process, 再创建 gui_process? # 改了一下顺序跑代码,看起来是没有影响...
这个代码暂时还没开源,预计2月会开源,感兴趣的可以关注一下对应的网站(https://rmurai.co.uk/projects/GaussianSplattingSLAM/) 1. 主要贡献 我们进一步展示了基于高斯的SLAM方法的独特性,如极大的相机姿态收敛盆地,这对于基于地图的相机定位也有用。我们的方法仅适...
0. 论文信息 GLC-SLAM:加入回环和全局优化以后,Gaussian Splatting SLAM直接原地起飞1. 引言视觉SLAM在虚拟现实/增强现实(VR/AR)、机器人导航和自动驾驶等各种应用中发挥着关键作用。过… 3DCV Gaussian Affinity Loss (ICCV19)论文小结 包予发表于机器学习与...打开...
标题:NEDS-SLAM: A Novel Neural Explicit Dense Semantic SLAM Framework using 3D Gaussian Splatting链接:https://arxiv.org/abs/2403.11679 1、导读 我们提出了NEDS-SLAM,这是一种基于3D高斯表示的显式密集语义SLAM系统,可实现强大的3D语义映射、准确的相机跟踪和实时高质量渲染。在系统中,我们提出了一种空间一...
三维Gaussian splatting(3DGS)是在显式辐射场和计算机图形学领域出现的一种变革性技术。这种创新方法的特点是使用了数百万个3D高斯,与神经辐射场(NeRF)方法有很大的不同。NeRF主要使用隐式基于坐标的模型将空间坐标映射到像素值。 3DGS凭借其明确的场景表示和可微分的渲染算法,不仅保证了实时渲染能力,而且引入了前所...
一句话总结:提出了一种基于3D GS的稠密语义SLAM,解决了无需预定义边界和累积漂移的问题。 现有的3D高斯SLAM系统主要集中在视觉地图制作上,但是仅有颜色信息不足以支持导航等下游任务,而且基于NeRF的语义SLAM很容易出现累积漂移。 对于基于辐射场的语义SLAM,目前存在两个挑战:1)现有的语义SLAM方法难以在没有预定义边界...
论文标题:Gaussian Splatting SLAM 论文作者:Hidenobu Matsuki*1, Riku Murai*2, Paul H. J. Kelly2, Andrew J. Davison1 导读: 我们首次将3D高斯抛雪球法应用于增量3D重建中,使用移动单目或RGB-D相机进行场景捕捉。我们的同时定位与建图(SLAM)方法以3fps实时运行,利用高斯体作为唯一的3D表示,实现了准确、高...
Compared to recent SLAM methods employing neural implicit representations, our method utilizes a real-time differentiable splatting ren-dering pipeline that offers significant speedup to map opti-mization and RGB-D rendering. Specifically, we propose an adaptive expansion strategy that adds new or ...
MM3DGS-SLAM Lisong C. Sun*·Neel P. Bhatt*·Jonathan C. Liu·Zhiwen Fan Zhangyang Wang·Todd E. Humphreys·Ufuk Topcu * Equal contribution and co-first authors Project Page|Video|Paper|Dataset Framework As shown above, we present the framework for Multi-modal 3D Gaussian Splatting for SLAM...
带你实现3DGS SLAM:性能逼近与超越SplaTAM! 本项目将新颖的3D Gaussian Splatting和先进SLAM方法进行结合,实现高质量实时渲染和高精度实时定位的优势互补 GICP:将概率模型引入经典的ICP算法,提升扫描 - 计算机视觉life于20240508发布在抖音,已经收获了4.7万个喜欢,来