帝国理工学院 #CVPR2024 工作,首个完全基于 3D Gaussian Splatting 的单目 SLAM,使用 3D Gaussian Splatting 技术从单个移动的 RGB-D 摄像机进行实时三维重建,同时还支持立体/RGB-D 输入。 论文题目:Gaussian …
第一个使用3DGS作为唯一底层场景表示的近实时SLAM系统; SLAM框架内的新技术,包括用于相机姿态估计、高斯形状正则化和几何验证的解析雅可比 对单目和RGB-D设置的各种数据集进行了广泛的评估,展示了具有竞争力的性能,尤其是在真实世界的场景中。 详解Gaussian Splatting SLAM Gaussian Splatting 我们的SLAM表示是3DGS,用...
我们的实验结果证明了近似照片真实的在线局部场景重建,以及与其他渲染型SLAM方法相比更好的相机轨迹估计和更大场景的建图。我们进一步展示了高斯体SLAM方法的独特性,例如极大的相机姿态收敛区间,这对基于地图的相机定位也很有用。我们的方法只使用单目输入,这是SLAM中最具挑战性的场景之一。但我们展示了深度相机也可以使...
为了解决这一问题，该研究团队提出了一种基于光栅化（rasterization）的单目动态场景建模 pipeline，首次将变形场（Deformation Field）与 3D 高斯（3D Gaussian Splatting）结合，实现了高质量的重建与新视角渲染。研究论文《Deformable 3D Gaussians for High-Fidelity Monocular Dynamic Scene Reconstruction》已被计算机视觉...
This CVPR paper is the Open Access version, provided by the Computer Vision Foundation. Except for this watermark, it is identical to the accepted version; the final published version of the proceedings is available on IEEE Xplore. Gaussian Splatting SLAM Hidenobu Matsuki1∗ Riku Murai2∗ ...
在三维视觉技术飞速发展的今天,3D Gaussian Splatting(3DGS)凭借其在渲染质量上的卓越表现和处理速度上的显著提升,正迅速成为行业的新宠。据最新研究报告显示,3DGS在动态场景重建的速度上比传统方法快了3倍,同时在图像质量上实现了40%的提升。这不仅...
【动态场景重建】《deformable 3D Gaussian Splatting》与《4D Gaussian Splatting》原理讲解(CVPR2024) 949 -- 17:16:51 App 基于图像的三维重建 1454 -- 1:12:46 App 【三维重建】Gaussian Splatting在线聚会(《森林管理应用》,以及xgrids公司的《3D高斯解决方案及其跨行业应用》) 3329 1 22:44 App 【稀...
We present the first application of 3D Gaussian Splatting in monocular SLAM, the most fundamental but the hardest setup for Visual SLAM. Our method, which runs live at 3fps, utilises Gaussians as the only 3D representation, unifying the required representation for accurate, efficient tracking, ...
Gaussian Splatting SLAM *Hidenobu Matsuki·*Riku Murai·Paul H.J. Kelly·Andrew J. Davison (* Equal Contribution) CVPR 2024 (Highlight) Paper|Video|Project Page This software implements dense SLAM system presented in our paperGaussian Splatting SLAMin CVPR'24. The method demonstrates the first...
为了解决这一问题,我们提出了一种基于光栅化(rasterization)的单目动态场景建模管线,首次将变形场(Deformation Field)与3D高斯(3D Gaussian Splatting)结合实现了高质量的重建与新视角渲染。实验结果表明,变形场可以准确地将规范空间下的3D高斯前向映射(forward-flow)到观测空间,不仅在D-NeRF数据集上实现了10+的PSNR提...