原文链接:哈工大最新!基于3D Gaussian Splatting的端到端语义SLAM框架 2、主要贡献 提出了一种融合模块,将语义特征与外观特征相结合,解决语义特征的空间不一致问题,并提供更鲁棒的语义SLAM解决方案。 构建了基于3DGS的语义SLAM框架,通过轻量级编码器解码器嵌入语义特征,以实现精确的语义重建和照片级真实感重建。
论文标题: Gaussian Splatting SLAM论文作者: Hidenobu Matsuki*1, Riku Murai*2, Paul H. J. Kelly2, Andrew J. Davison1编译: Deep蓝同学审核: Los ©️【深蓝AI】编译导读: 我们首次将3D高斯抛雪球法应用…
标题:NEDS-SLAM: A Novel Neural Explicit Dense Semantic SLAM Framework using 3D Gaussian Splatting 链接:https://arxiv.org/abs/2403.11679 1、导读 我们提出了NEDS-SLAM,这是一种基于3D高斯表示的显式密集语义SLAM系统,可实现强大的3D语义映射、准确的相机跟踪和实时高质量渲染。在系统中,我们提出了一种空间...
Gaussian Splatting引入了三个关键元素:3D高斯场景表示、交错优化和密度控制、快速光栅化渲染,训练时间甚至比NeRF快了100倍,同时实现照片级别的视觉重建质量,实现在1080p分辨率下实现高质量的实时(≥30 fps)的新视图合成。 基于3DGS的SLAM不仅全面继承了NeRF-based SLAM方法的优点,而且全面补足了其短板(渲染速度慢、图...
3D Gaussian Splatting是最近几个月热度极高的突破性工作,对应论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering”是2023年SIGGRAPH最佳论文,在短短的几个月内席卷三维视觉和SLAM领域。 2020年提出的NeRF等辐射场方法彻底改变了多张照片或视频主导的场景新视角合成的算法生态,但训练、渲染的速度与质...
快速渲染和丰富的优化：Gaussian Splatting可以以高达400 FPS的速度渲染，使其比隐式表达更快地可视化和...
单个3D高斯可以作为小型可微空间进行优化,不同高斯则能够像三角形一样并行光栅化渲染,可以看成是在可微和离散之间做了一个微妙平衡,接下来开始深入3D Gaussian Splatting。 Part43D Gaussian 主角登场,不过在Splatting前先得弄明白3D Gaussian。 4.1 1D → 3D?
在自动驾驶、无人机以及增强现实领域,实时定位与建图(SLAM)一直是核心技术。最近发布的3D Gaussian Splatting技术不仅提高了SLAM的速度和精度,更为该领域带来了革命性的改变。这种新技术在2023年SIGGRAPH会议上获得最佳论文奖,迅速引起业界的广泛关注。在此技术发展的背后,是对多种传感器与算法的深刻理解与优化,3D Gaus...
什么是3D Gaussian Splatting? 3D Gaussian Splatting是最近几个月热度极高的突破性工作,对应论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering”是2023年SIGGRAPH最佳论文,在短短的几个月内席卷三维视觉和SLAM领域。 2020年提出的NeRF等辐射场方法彻底改变了多张照片或视频主导的场景新视角合成的算...
Gaussian Intrinsic Properties的优化 尽管已经展示了3D高斯Splatting的能力和效率,但在以下有希望的方向上仍有进一步改进的空间(如图3所示):(a)使3D-GS更具内存效率对于实时渲染至关重要;(b)可以进一步提高渲染图像的质量;(c)降低用于合成新颖视图的图像的成本;(d)使3D Gaussians能够用真实的动力学来表示动态场景。