第一个使用3DGS作为唯一底层场景表示的近实时SLAM系统; SLAM框架内的新技术,包括用于相机姿态估计、高斯形状正则化和几何验证的解析雅可比 对单目和RGB-D设置的各种数据集进行了广泛的评估,展示了具有竞争力的性能,尤其是在真实世界的场景中。 详解Gaussian Splatting SLAM Gaussian Splatting 我们的SLAM表示是3DGS,用...
帝国理工学院 #CVPR2024 工作,首个完全基于 3D Gaussian Splatting 的单目 SLAM,使用 3D Gaussian Splatting 技术从单个移动的 RGB-D 摄像机进行实时三维重建,同时还支持立体/RGB-D 输入。 论文题目:Gaussian …
它的想法源于 "Surface splatting"(2001 年),说明经典的计算机视觉方法仍然可以激发相关的解决方案。它简单明了的表述方式使Gaussian Splatting特别容易解释,这也是为什么在某些应用中选择它而不是 NeRFs。 我也在不断的学习3DGS,做了一个知识库,大家也可以多多关注,我会不断的更新: 超赞的数字人知识库 github.com...
这个代码暂时还没开源,预计2月会开源,感兴趣的可以关注一下对应的网站(https://rmurai.co.uk/projects/GaussianSplattingSLAM/) 1. 主要贡献 我们进一步展示了基于高斯的SLAM方法的独特性,如极大的相机姿态收敛盆地,这对于基于地图的相机定位也有用。我们的方法仅适...
论文标题:Gaussian Splatting SLAM 论文作者:Hidenobu Matsuki*1, Riku Murai*2, Paul H. J. Kelly2, Andrew J. Davison1 导读: 我们首次将3D高斯抛雪球法应用于增量3D重建中,使用移动单目或RGB-D相机进行场景捕捉。我们的同时定位与建图(SLAM)方法以3fps实时运行,利用高斯体作为唯一的3D表示,实现了准确、高...
标题:NEDS-SLAM: A Novel Neural Explicit Dense Semantic SLAM Framework using 3D Gaussian Splatting链接:https://arxiv.org/abs/2403.11679 1、导读 我们提出了NEDS-SLAM,这是一种基于3D高斯表示的显式密集语义SLAM系统,可实现强大的3D语义映射、准确的相机跟踪和实时高质量渲染。在系统中,我们提出了一种空间一...
标题:SemGauss-SLAM: Dense Semantic Gaussian Splatting SLAM 作者:Siting Zhu, Renjie Qin, Guangming Wang, Jiuming Liu, Hesheng Wang 机构:上海交通大学 原文链接:https://arxiv.org/abs/2403.07494 我们提出了SemGauss-SLAM,这是第一个利用3D高斯表示的语义SLAM系统,能够实现准确的3D语义建图、稳健的相机跟踪...
Gaussian Splatting SLAM *Hidenobu Matsuki·*Riku Murai·Paul H.J. Kelly·Andrew J. Davison (* Equal Contribution) CVPR 2024 (Highlight) Paper|Video|Project Page This software implements dense SLAM system presented in our paperGaussian Splatting SLAMin CVPR'24. The method demonstrates the first...
GS-SLAM: Dense Visual SLAM with 3D Gaussian Splatting In this paper, we introduce GS-SLAM that first utilizes 3D Gaussian representation in the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) system. It facilitat... C Yan,D Qu,D Xu,... - IEEE/CVF Conference on Computer Vision & Pattern Rec...
We present SGS-SLAM, the first semantic visual SLAM system based on Gaussian Splatting. It incorporates appearance, geometry, and semantic features through multi-channel optimization, addressing the oversmoothing limitations of neural implicit SLAM systems in high-quality rendering, scene understanding, ...