// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0) // 6/21/2012 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net> // Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib // // Changelog: // 2019-07-08 - Ad...
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那么陀螺仪具体的东西应该不用多说,他其实就是一个获取原始数据然后通过DMP或者MCU的计算处理, 然后得到角度的一个传感器。 MPU6050内部集成了一个陀螺仪一个加速传感器还有DMP计算单元。 陀螺仪是提供实时的三轴角速度,其中三轴分辨是Pitch, Roll,Yaw。简单来说我们视之为XYZ三轴。 还有三轴加速度,加速计时用来获...
MPU6050自带一个数字运动处理单元,可以计算四元数等,减轻主控制器压力。 DMP可以通过引脚触发中断。 3. 辅助I2C串行接口 MPU-60X0 具有一个辅助 I2C 总线,用于与片外3轴数字输出磁力计进行通信或其他传感器。 辅助I2C串行接口有两种工作模式:I2C Master Mode和Pass-Through Mode。
51CTO博客已为您找到关于esp32 读取MPU6050的相关内容,包含IT学习相关文档代码介绍、相关教程视频课程,以及esp32 读取MPU6050问答内容。更多esp32 读取MPU6050相关解答可以来51CTO博客参与分享和学习,帮助广大IT技术人实现成长和进步。
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若想实现直接输出经过dmp解算的数据,即直接输出Pitch、Roll、Yaw以及加上平动三个维度共六个自由度的姿态数据,需要较为复杂的对mpu6050的初始化过程。其实这一过程,本人也是一知半解,毕竟本人也是小白,并非专业人士。 经过多次测试后本人发现,arduinoIDE中MPU6050库的示例程序,在arduino开发板上即可运行,输出稳定且精准。
MPU6050的I2C从机地址是110100X,7bit长度,最低位X由AD0引脚来控制。 MPU6050支持的最大I2C速度为400kHz。 二、i2cdevlib I2C Device Library(i2cdevlib)是一组基本统一且文档良好的类的集合,为I2C设备提供简单直观的接口。 1. 安装库
MPU6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的,也就是浮点数放大了 2 的 30 次方倍。在换算成欧拉角之前,必须先将其转换为浮点数,也就是除以 2 的 30 次方,然后再进行计算,计算公式为: q0=quat[0] / q30; //q30 格式转换为浮点数 q1=quat[1] / q30; ...