Eigen::Isometry3d T_lidar_to_enu = T_imu_to_enu * system_config.T_lidar_to_imu;//求取雷达坐标系到enu世界坐标系的转换矩阵,以enu坐标系为基准 (左乘) 2、求取点的坐标从坐标系A转到坐标系B Eigen::Vector3d position_ecef; position_ecef = system_config.T_enu_to_ecef * position_enu; // ...
在Eigen库中,Eigen::Isometry3d 用于表示3D空间中的刚体变换,包括旋转和平移。要初始化一个 Eigen::Isometry3d 对象,可以采用以下几种方式: 1. 使用默认构造函数 默认情况下,Eigen::Isometry3d 的构造函数会将其初始化为单位矩阵。这意味着初始变换既不包含旋转也不包含平移。 cpp #include <Eigen/Geometry>...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括平...
Eigen::Isometry3d A=Eigen::Isometry3d::Identity();//Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();std::cout <<"A::"<<"\n"; std::cout<< A.matrix() <<"\n"; 得到一个4*4的单位矩阵。 #include <iostream>#include<Eigen/Dense>#include<Eigen/Eigen>#include<Eigen/...
变换矩阵集合: SE(3)的意思是特殊欧式群(Special Euclidean Group)。变换矩阵的逆也表示一个反向的变换:
When I do this: tf::Transform t; Eigen::Isometry3d e; tf::transformTFToEigen(t, e); gcc tells me: error: invalid initialization of reference of type Eigen::Affine3d& {aka Eigen::Transform<double, 3, 2>&} from expression of type Eigen::Is...
Eigen::Isometry3d的赋值有两种方式 1.对各个元素赋值 Eigen::Isometry3d T1=Eigen::Isometry3d::Identity(); T1(0,0) = 1.000000e+00, T1(0,1) = 1.197624e-11, T1(0,2) = 1.704639e-10, T1(0,3) = 3.214096e-14; T1(1,0) = 1.197625e-11, T1(1,1) = 1.197625e-11, T1(1,2) = ...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity() 转换矩阵本质是一个4*4的矩阵 二、操作方法 .translation():无参数,返回当前变换平移部分的向量表示(可修改),可以索引[]获取各分量.rotation():无参数,返回(只读的)当前变换的旋转部分,以旋转矩阵表示;.matrix():返回变换对应的矩阵(可修改...
std::vector<Eigen::Isometry3d> poses; 改为: std::vector<Eigen::Isometry3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>>poses; 原因见下面的链接: reference: 参见https://blog.csdn.net/reasonyuanrobot/article/details/86614905?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-6&spm=10...