Eigen::Isometry3d T_lidar_to_enu = T_imu_to_enu * system_config.T_lidar_to_imu;//求取雷达坐标系到enu世界坐标系的转换矩阵,以enu坐标系为基准 (左乘) 2、求取点的坐标从坐标系A转到坐标系B Eigen::Vector3d position_ecef; position_ecef = system_config.T_enu_to_ecef * position_enu; // ...
在Eigen库中,Eigen::Isometry3d 用于表示3D空间中的刚体变换,包括旋转和平移。要初始化一个 Eigen::Isometry3d 对象,可以采用以下几种方式: 1. 使用默认构造函数 默认情况下,Eigen::Isometry3d 的构造函数会将其初始化为单位矩阵。这意味着初始变换既不包含旋转也不包含平移。 cpp #include <Eigen/Geometry>...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity() 转换矩阵本质是一个4*4的矩阵 二、操作方法 .translation():无参数,返回当前变换平移部分的向量表示(可修改),可以索引[]获取各分量.rotation():无参数,返回(只读的)当前变换的旋转部分,以旋转矩阵表示;.matrix():返回变换对应的矩阵(可修改...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括平...
变换矩阵集合: SE(3)的意思是特殊欧式群(Special Euclidean Group)。变换矩阵的逆也表示一个反向的变换:
Eigen中 Isometry3d与 matrix的区别 1、Identity() Eigen::Isometry3d A; A.Identity(); Identity()初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵; 正确做法: Eigen::Isometry3d A=Eigen::Isometry3d::Identity();//Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();std::cout <<"A::"<<...
toRotationMatrix(); Matrix3d R1,R1_inv,R2; world=rotation1.inverse()*(p-t1); cam2=rotation2*world+t2; cout<<cam2<<endl; 方法三:使用变换矩阵(直接) 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Isometry3d Tcw1(rotation1),Twc1,Tcw2(rotation2),Twc2;//直接初始化,不需要设定单位...
Isometry3d Tcw(rotation);//rotation可以是旋转矩阵,可以是四元数,可以是旋转向量 Tcw.pretranslate(t);//添加平移向量 //或者: Isometry3d Tcw=Isometry3d::Identity()//如果没有直接初始化,先设为单位阵 Tcw.prerotate(rotation1);//然后添加旋转矩阵,或者向量,或者四元数 Tcw1.pretranslate(t1);//添加平...
转自“Eigen等距变换(Isometry,Isometry3f,Isometry3d)常用函数翻译说明”。 translation():无参数,返回当前变换平移部分的向量表示(可修改),可以索引[]获取各分量 translationExt():无参数,如果当前变换是仿射的话,返回平移部分(可修改);如果是射影变换的话,返回最后一列(可修改) translate():有参数,用于在当前变换...
旋转矩阵(3×3) Eigen::Matrix3d 旋转向量(3×1)Eigen::AngleAxisd 旋转向量也是一种进行坐标转换的形式,目前用过,在这里还未总结 欧式变换矩阵(4×4) Eigen::Isometry3d 四元数(4×1)Eigen::Quaterniond 坐标系转换如图 四元数-坐标系转换-旋转-转欧拉角 ...