在Eigen库中,Eigen::Isometry3d 用于表示3D空间中的刚体变换,包括旋转和平移。要初始化一个 Eigen::Isometry3d 对象,可以采用以下几种方式: 1. 使用默认构造函数 默认情况下,Eigen::Isometry3d 的构造函数会将其初始化为单位矩阵。这意味着初始变换既不包含旋转也不包含平移。 cpp #include <E
一、基本定义Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity() 转换矩阵本质是一个4*4的矩阵 二、操作方法.translation():无参数,返回当前变换平移部分的向量表示(可修改),可以索引[]获取各分…
Eigen::Isometry3d T_lidar_to_enu = T_imu_to_enu * system_config.T_lidar_to_imu;//求取雷达坐标系到enu世界坐标系的转换矩阵,以enu坐标系为基准 (左乘) 2、求取点的坐标从坐标系A转到坐标系B Eigen::Vector3d position_ecef; position_ecef = system_config.T_enu_to_ecef * position_enu; // ...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括平...
Isometry3d Tcw(rotation);//rotation可以是旋转矩阵,可以是四元数,可以是旋转向量 Tcw.pretranslate(t);//添加平移向量 //或者: Isometry3d Tcw=Isometry3d::Identity()//如果没有直接初始化,先设为单位阵 Tcw.prerotate(rotation1);//然后添加旋转矩阵,或者向量,或者四元数 Tcw1.pretranslate(t1);//添加平...
Eigen中 Isometry3d与 matrix的区别 1、Identity() Eigen::Isometry3d A; A.Identity(); Identity()初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵; 正确做法: Eigen::Isometry3d A=Eigen::Isometry3d::Identity();//Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();std::cout <<"A::"<<...
1.1 初始化旋转向量 旋转角为alpha(顺时针),旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1. Eigen::AngleAxisdyawAngle(alpha,Vector3d::UnitZ()); 1. 1.2 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3drotation_matrix;
Eigen::Vector3d v_3d; 1. 矩阵的初始化操作: Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero(); //初始化为零 1. 不明确矩阵大小时,采用动态初始化: Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > matrix_dynamic; 1.
在这段代码中,我们使用Isometry3d类来表示机器人的当前位姿,它是一个包含旋转和平移信息的齐次变换矩阵。通过rotate方法和pretranslate方法,我们分别设置了旋转和平移信息。同时,我们使用Vector4d类来表示目标位置,它是一个齐次坐标,最后一个元素为 1。 接下来,我们计算从当前位姿到目标位姿的变换矩阵: //计算从当前位...
ZYX定义, 即欧拉角的三个分量分别表示绕Z,Y和X轴旋转;cout<<ea<<endl;//1.57 0 0Isometry3dtm=Isometry3d::Identity();//变换矩阵, 注意定义时必须初始化为单位阵, 否则旋转的作用是无效的;tm.rotate(rv);//按照指定Rotation基类及派生类(比如AngleAxisd)指定的方式进行旋转;tm.pretranslate(Vector3d...