Eigen::Isometry3d T_lidar_to_enu = T_imu_to_enu * system_config.T_lidar_to_imu;//求取雷达坐标系到enu世界坐标系的转换矩阵,以enu坐标系为基准 (左乘) 2、求取点的坐标从坐标系A转到坐标系B Eigen::Vector3d position_ecef; position_ecef = system_config.T_enu_to_ecef * position_enu; // ...
在Eigen库中,Eigen::Isometry3d 用于表示3D空间中的刚体变换,包括旋转和平移。要初始化一个 Eigen::Isometry3d 对象,可以采用以下几种方式: 1. 使用默认构造函数 默认情况下,Eigen::Isometry3d 的构造函数会将其初始化为单位矩阵。这意味着初始变换既不包含旋转也不包含平移。 cpp #include <Eigen/Geometry>...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括平...
Eigen::Isometry3d T1=Eigen::Isometry3d::Identity(); T1.rotate(q1.toRotationMatrix()); T1.pretranslate(t1);//T1.inverse();std::cout<<"Isometry3d:: \n"<< T1.matrix() <<"\n"; std::cout<<"Isometry3d:: \n"<<T1.inverse().matrix() <<"\n"; std::cout<<"Matrix4d:: \n"<< ...
Isometry3d m5; //欧⽒变换矩阵 4*4 Affine3d m6; //仿射变换4*4 Projective3d m7; //射影变换4*4 //Vector3d 本质上还是Eigen::Matrix<double,3,1>即三维向量 Vector3d v_3d;Matrix<float,3,1> vd_3d; //类似 //本质上是Eigen::Matrix<double,3,3> Matrix3d matrix_33 = Matrix3d::Zero()...
变换矩阵集合: SE(3)的意思是特殊欧式群(Special Euclidean Group)。变换矩阵的逆也表示一个反向的变换:
Eigen: C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法 --- Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。...(3X1):Eigen::Vector3d 变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include #...include Eigen/Dense>...
Isometry3D与SE3Quat互相转换 1)SE3Quat 类型 SE3Quat 是g2o中老版本相机位姿的表示,内部使用四元数+平移向量存储位姿,同时支持李代数上的运算,例如对数映射(log函数)、李代数上增量(update函数)、指数映射(exp函数)、伴随矩阵(adj函数)等操作 g2o中定义顶点VertexSE3Expmap中的oplusImpl函数实现就是使用左乘更...
When I do this: tf::Transform t; Eigen::Isometry3d e; tf::transformTFToEigen(t, e); gcc tells me: error: invalid initialization of reference of type Eigen::Affine3d& {aka Eigen::Transform<double, 3, 2>&} from expression of type Eigen::Is...