Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY())); Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector; rotation_vector=yawAngle*pitchA...
()) * Eigen::AngleAxisd(eul[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(eul[2], Eigen::Vector3d::UnitX()); pose_stamped.pose.orientation.x = q.x(); pose_stamped.pose.orientation.y = q.y(); pose_stamped.pose.orientation.z = q.z(); pose_stamped.pose.orientation.w =...
在Eigen库中,Eigen::Vector3d是一个表示三维向量的类,它的数据结构是一个3行1列的矩阵。要访问Eigen::Vector3d中的元素,可以使用以下几种方式: 使用成员函数 .x(), .y(), .z(): 这些成员函数分别返回向量的第一个、第二个和第三个元素。 cpp Eigen::Vector3d vec(1.0, 2.0, 3.0); double x = vec...
* Eigen::AngleAxisd(ea0[2], Eigen::Vector3d::UnitX()); Eigen::Quaterniond q; q = R; 从tf构造: Eigen::Quaterniond q; tf::quaternionTFToEigen(my_tf.getRotation(), q); 构造一个平移向量 直接构造: Eigen::Vector3d t(x, y, z); 从tf构造: Eigen::Vector3d t; tf::vectorTF...
3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 旋转矩阵 1, 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matr...
总结Eigen库中的数据结构用法，以方便日后查询。Eigen::VectorXd主要用于处理向量，其默认为列向量，有Eigen::Vector3d、Eigen::Vector2d、Eigen::Vector4d等不同维度版本。初始化时，对于维度小于4的情况，仅需指定维度。输出和索引与向量操作类似，输出直接使用变量名，索引则使用小括号。向量的运算主要...
Vector3.Normalize的特点是改变当前向量,也就是当前向量长度是1 一、旋转向量 1.1 初始化旋转向量 旋转角为alpha(顺时针),旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1. Eigen::AngleAxisdyawAngle(alpha,Vector3d::UnitZ()); ...
1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); ...
任意给定一个矩阵A,并不是对所有的x它都能拉长(缩短)。凡是能被A拉长(缩短)的向量称为A的特征向量(Eigenvector);拉长(缩短)量就为这个特征向量对应的特征值(Eigenvalue)。 值得注意的是,我们说的特征向量是一类向量,因为任意一个特征向量随便乘以一个标量...
Eigen::Vector2d a(5.0, 6.0); Eigen::Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0); Eigen::Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0); (2)输出与索引: 输出的话,直接写变量名即可,即: cout << << a.transepose() << endl; //因为默认是列向量,故而以行向量形式输出时需要转置 索引的话,类似matlab那样用小括号即...