在Eigen库中,Eigen::Vector3d是一个表示三维向量的类,它的数据结构是一个3行1列的矩阵。要访问Eigen::Vector3d中的元素,可以使用以下几种方式: 使用成员函数 .x(), .y(), .z(): 这些成员函数分别返回向量的第一个、第二个和第三个元素。 cpp Eigen::Vector3d vec(1.0, 2.0, 3.0); double x = vec...
它可以将旋转表示为一个角度和一个三维向量,其中角度表示旋转的大小,三维向量表示旋转的轴向。 Eigen::Vector3d是Eigen库中的一个类,用于表示三维向量。它可以表示三维空间中的位置、方向或其他物理量。 转换从Eigen::AngleAxisd到Eigen::Vector3d可以通过以下步骤完成: 创建一个Eigen::AngleAxisd对象,指定旋转角度和...
方法1Eigen::Vector3d enu_origin_wgs84; enu_origin_wgs84 <<31.831387, 118.7719, 25.00; 方法2 Eigen::Vector4d vec4d(1.0, 2.0, 3.0, 4.0); 2、获取元素 方式一:Eigen::Vector3d enu_position enu_position.x()、 enu_position.y()、enu_position.z(); 其实上述的.x()、.y()、.z()、w()取...
问std::vector<Eigen::Vector3d>到特征：：MatrixXd特征EN首先熟悉一下这里g2o是要做一个什么样的非线...
Vector3d 创建向量与创建Matrix3d矩阵的方式类似。 1 用Vector3d 创建一个有3个元素的列向量 #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using Eigen::Vector3d; int main() { Vector3d v(1,2,3); s…
Eigen::Ref< Eigen::Matrix3d >中“Matrix3d”代表一个3*3的类型为double的矩阵,Ref<>代表引用类型,所以这条语句就表示对3*3矩阵的引用对象;同理,Vector3d表示长度为3的类型为double的向量。所以说boolcompute_C(Eigen::Ref<Eigen::Matrix3d>A_,Eigen::Ref<Eigen::Vector3d>B_);应该是声明了一个函数,...
Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 方式一: Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); 方式二: Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); ...
Vector3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3,="" 1=""></double,> //声明一个 三维向量Eigen::Vector3d v_3d; 矩阵初始化为零 还有Matrix3d实质上是 Eigen::Matrix<double, 3,="" 3=""></double,> Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero();//初始化为零...
Eigen::Vector3d position_ecef; position_ecef = system_config.T_enu_to_ecef * position_enu; // 得到当前时刻雷达在地心地固坐标系的位置 基于全局坐标系的旋转变换左乘旋转矩阵,基于自身坐标系的旋转变换右乘旋转矩阵。 pretranslate、prerotate表示左乘,即以世界坐标为参考 ...
问从std::vector<Eigen::Vector3d>到std::vector<Eigen::Vector3f>的转换EN首先熟悉一下这里g2o是要...