Eigen::MatrixXd matrix(3, 4); int r = matrix.rows(); // return the number of columns int c = matrix.cols(); // return the number of rows 对于成员函数 data():Returns a pointer to the first coefficient of the matrix or vector Eigen中行和列数不相等时,也可以获取单位矩阵,如下所示:...
首先熟悉一下这里g2o是要做一个什么样的非线性优化的工作，可以由bundleAdjustment这个函数的形参定义来...
Matrix3d m; m << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; ⑥ Vector3f 的norm()方法 Eigen::Vector3d A{1,2,3}; // 是初始化的方法之一 下面的步骤是求解norm():求平方根 void squartRoot(Eigen::Vector3f a) { Eigen::Vector3f vel(a.x(), a.y(), a.z()); vel=a; cout<<"vel.norm...
为了实现矩阵(向量)之间的计算,Eigen 同时提供了运算符重载(+、-、×、/ 等)和类方法(dot()、corss() 等)两大形式的工具。对于 Matrix 类,重载的运算符只支持线性代数相关算法。例如,matrix1*matrix2意味着矩阵之间的点乘,vector+scalar是不被允许的表达式。如果你需要数组操作而非线性代数计算,可参考这里。 加...
Eigen库 有重载关于Matrix与Vector的计算符,这样我们可以很方便的得到矩阵运算后的结果。 一些基本运算符:+,-,*,/,+=,-=,*=,/= 普通的矩阵加减法运算: #include <iostream>#include<Eigen/Dense>usingnamespaceEigen;intmain() { Matrix2d a; a<<1,2,3,4; ...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondqua...
MatrixXi MR = F.middleRows(first, last); 第一个和最后一个随意。现在我想将这 n 行变成一列 VectorXi,例如: [0, 1, 2, 0, 2, 3] 可能不使用 for 循环。我试过了: VectorXi VRT(MR.rows() * MR.cols()); VRT.tail(MR.rows() * MR.cols()) = MR.array(); 但我明白: Assertion...
Eigenvectors may not be equal to the zero vector. A nonzero scalar multiple of an eigenvector is equivalent to the original eigenvector. Hence, without loss of generality, eigenvectors are often normalized to unit length. While an matrix always has eigenvalues, some or all of which may be ...
eigen matrix提取vector 如果您想从一个Eigen矩阵中提取一个向量,可以使用以下方法: 假设您有一个n行m列的Eigen矩阵mat,您想要从中提取第i行作为一个向量。可以使用以下代码: cpp复制代码 Eigen::MatrixXd mat;// 假设这是您的矩阵 inti =2;// 假设您想提取第3行 Eigen::VectorXd vec = mat.row(i-1);...
Eigen::Matrix3drotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); 1. 2. Eigen::Matrix3drotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1. 2. 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); ...