Eigen::VectorXd是Eigen库中的一种向量类型,它用于表示动态大小的向量,其中的元素类型为double。而std::vector<double>是C++标准库中的向量容器,用于存储一系列...
通过循环遍历矩阵的每一列,将每一列作为Eigen::VectorXf类型的向量,然后将向量添加到std::vector<Eigen::Vector>中。 现在,vec中就存储了矩阵映射后的结果,可以对其进行进一步的操作或使用。 总结: Eigen是一个用于线性代数计算的C++模板库,可以通过Map函数将Eigen矩阵映射到std::vector<Eigen::Vector>,以便...
I have seen it done before but I cannot remember how to efficiently initialize an Eigen::Vector of known length with a std::vector of the same length. Here is a good example: std::vector<double> v1 = {1.0, 2.0, 3.0}; Eigen::Vector3d v2; // Do I put it like this in here: v...
Map是Eigen中一个非常有用却又很容易被忽略的类,可以用它避免很多不必要的内存拷贝,举个例子,你手头有一个std::vector<Eigen::Vector3d> pts的数据,你需要将这个数据转化成一个n*3的矩阵,以便进行后续的矩阵计算,你会怎么做?可能你的做法是这样的: MatrixXdmat(pts.size(),3);for(inti=0;i<pts.size()...
三、MatrixXd转换到C++ 的 std::vector 四、Eigen库的拓展项 4.1 Eigen为什么那么快? 4.2 Eigen和Matlab命令行的差别 Eigen库中所有矩阵和向量都是Matrix模板类对象,Vector是1种特殊的矩阵(一行或一列): 查询Eigen版本方法 head /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h -n 17 ...
Eigen::Vector3d P_A(1, 2, 3); // 定义一个3x1的双精度浮点型向量 // 进行坐标系转换 Eigen::Vector3d P_B = R_AB * P_A + T_AB; // 输出转换后的坐标 std::cout << "P_B: " << P_B << std::endl; ``` 5. 其他坐标系转换操作 除了上述的基本坐标系转换操作,eigen还提供了各种...
平移向量(3X1):Eigen::Vector3d 变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: View Code CMakeLists.txt View Code 旋转矩阵(R),旋转向量(V)和四元数(Q)在Eigen中转换关系的总结: 旋转矩阵(R),旋转向量(V)和四元数(Q)分别通过自身初始化自己的方式,也就是第一分部分代码对...
1.需要显式进行类型转换 Eigen不会帮我们进行自动类型转换,例如不会自动将Eigen::Matrix3f 转化为Eigen::Matrix3d,需要自己手动显式转换,参考下图: 2.Eigen作为STL容器时,需要注意对齐字节 具体做法是,在创建对象的时候,使用Eigen::aligned_allocator 例如: std::vector<Eigen::Matrix3d,Eigen::aligned_allocator<Ei...
#include <iostream>#include<vector>#include<algorithm>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Geometry>usingnamespacestd;usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char**argv){Quaterniond q1(0.35,0.2,0.3,0.1), q2(-0.5,0.4, -0.1,0.2);//定义两个小萝卜自身姿态的两个四元数q1.normalize();...