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#include <vector> // 将矩阵B追加到矩阵A的末尾 void appendMatrix(std::vector<std::vector<int>>& A, const std::vector<std::vector<int>>& B) { int rowsA = A.size(); int rowsB = B.size(); int colsB = B[0].size(); A.resize(rowsA + rowsB, std::vector<int>(col...
此外,如果要旋转多个 vector ,则将四元数转换为旋转矩阵会更有效: Eigen::Matrix3d rotMat = rotateBy.toRotationMatrix(); // ... // inside for loop: Vector3d rot = rotMat * (ptsMoved[i] - translateBy); 另外,除了.inverse()外,您还可以将.conjugate()用于单位四元数,并将.adjoint()或.trans...
本次阅读的程序为第八章的第2个程序direct_sparse.cpp，该程序实现了稀疏直接法进行位姿变换的计算。
首先熟悉一下这里g2o是要做一个什么样的非线性优化的工作，可以由bundleAdjustment这个函数的形参定义来...
// 同时,Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型,不过底层仍是Eigen::Matrix // 例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix,即三维向量 Eigen::Vector3d v_3d; // 这是一样的 Eigen::Matrix vd...: log10(x); std::modf: 将一个浮点数分解为整数及小数部分; std::ilogb: 返回以FLT_RADIX为底,|x|...
是否将Eigen::SparseMatrix<double>转换为deal.ii ::SparseMatrix<double>? 将std::map转换为有序的std::vector c++:将std::map<std::string,double>转换为std::map<std::string_view,double> 将std::vector<std::pair<const K,V>*>转换为std::vector<std::pair<const K,V>> 将std::vector<...
是否将Eigen::SparseMatrix<double>转换为deal.ii ::SparseMatrix<double>? 将std::map转换为有序的std::vector c++:将std::map<std::string,double>转换为std::map<std::string_view,double> 将std::vector<std::pair<const K,V>*>转换为std::vector<std::pair<const K,V>> 将std::vector<st...
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