版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有...
本次阅读的程序为第八章的第2个程序direct_sparse.cpp，该程序实现了稀疏直接法进行位姿变换的计算。
此外,如果要旋转多个 vector ,则将四元数转换为旋转矩阵会更有效: Eigen::Matrix3d rotMat = rotateBy.toRotationMatrix(); // ... // inside for loop: Vector3d rot = rotMat * (ptsMoved[i] - translateBy); 另外,除了.inverse()外,您还可以将.conjugate()用于单位四元数,并将.adjoint()或.trans...
首先熟悉一下这里g2o是要做一个什么样的非线性优化的工作，可以由bundleAdjustment这个函数的形参定义来...
# 列向量typedef Matrixdouble, 3, 1> Vector3d;# 行向量typedef Matrix RowVector3f;# 动态大小typedef...,n); vector.segment(i); 常用操作 大多数情况下,Eigen 要求操作的数据类型一致 布尔归约 操作 语法 示例 转置 .transpose() v.transpose()...double .castdouble>() A.castdouble>() ...