coeffs().transpose() << endl; // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部,前三者为虚部 // 也可以把旋转矩阵赋给它 q = Quaterniond(rotation_matrix); cout << "quaternion from rotation matrix = " << q.coeffs().transpose() << endl; // 使用四元数
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix); 2.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 2.3 旋转向量转四元数 方式一: Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 方式二: Eigen::Quaterniond quaterni...
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);, 3, 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数, Eigen::Quaterniond quat...
toRotationMatrix(); std::cout << "New Rotation Matrix from Quaternion: " << newRotationMatrix << std::endl; // 欧拉角与旋转矩阵的转换 Eigen::Vector3d eulerAngles = newRotationMatrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序 Eigen::Matrix3d rotationMatrixFromEuler; rotationMatrixFromEuler = Eigen...
rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix); 2.2旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(,,); 2.3旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); Eigen::Quaterniondquaternion;quaternion=rotation_matrix; ...
Eigen::Matrix< double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > matrix_dynamic; 1. 3.Eigen矩阵常见操作 数据填充: 输入数据(初始化) matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; 1. 输出 cout << "matrix 2x3 from 1 to 6: \n" << matrix_23 << endl; ...
q = Quaterniond(rotation_matrix); cout << "quaternion from rotation matrix = " << q.coeffs().transpose() << endl; //quaternion from rotation matrix = 0 0 0.383 0.924// 3-4 使用四元数旋转一个向量,使用重载的乘法即可 v_rotated = q * v; // 注意数学上是qvq^{-1} cout << "(1...
quaternion = rotation_matrix; 旋转向量 初始化旋转向量 code // 通过构造函数 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha, Vector3d(x,y,z)); 旋转向量\(\Longrightarrow\)旋转矩阵 code // 第一种方法:通过构造方法传入旋转向量 Eigen::Matrix3d rotation_matrix(rotation_vector); ...
Quaterniond q = Quaterniond(0.1, 0.35, 0.2, 0.3).normalized();//初始化四元数,并归一化 cout << "归一化后的四元素矩阵:"<<endl << q.x()<<" "<<q.y()<<" "<<q.z()<<" "<<q.w()<< endl; Matrix3d matrix_T = q.toRotationMatrix(); ...
旋转矩阵在 eigen 中可以用 Eigen::Matrix3d 类来表示,可以通过 Eigen::Quaterniond 类的 .fromRotationMatrix() 方法将旋转矩阵转换为四元数。 五、总结 通过本文的介绍,我们了解了 eigen 中四元数、旋转向量和旋转矩阵之间的相互转换关系。这些转换关系在计算机图形学、虚拟现实等领域具有重要意义,能够帮助我们更...