rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 四元数转欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); //也可能 //Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0); //eulerAngle(0)为yaw //eulerAngle(1)为pitch //eulerAngle(2)为roll 4.1Eigen::eu...
toRotationMatrix(); std::cout << "New Rotation Matrix from Quaternion: " << newRotationMatrix << std::endl; // 欧拉角与旋转矩阵的转换 Eigen::Vector3d eulerAngles = newRotationMatrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序 Eigen::Matrix3d rotationMatrixFromEuler; rotationMatrixFromEuler = Eigen...
Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles(0, 1, 2); 其中,eulerAngles()函数的参数0、1和2分别表示roll、pitch和yaw的顺序。 通过以上步骤,我们就可以将Eigen旋转矩阵转换为欧拉角了。 我们来探讨一下Eigen旋转矩阵和欧拉角的应用。在机器人学中,姿态估计是...
1.1.3 toRotationMatrix,四元数转为旋转矩阵 设四元数为q = q_w +q_xi + q_yj+q_zk,对应的旋转矩阵为R,待旋转的矢量为p。由于q\otimes{p}\otimes{q^*} = Rp,所以可以得到\begin{align} Rp &= (q_w+q_xi+q_yj+q_zw)\otimes(0+p_xi+p_yj+p_zk)\otimes(q_w-q_xi-q_yj-q_zk...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondqua...
rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle[2], Eigen::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(euler_angle[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(euler_angle[0], Eigen::Vector3d::UnitX()); cout <<"nrotation matrix1 =n"<< rotation_matrix1 << endl << endl;/...
问使用Eigen旋转具有Euler角的四元数EN旋转向量 1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)...
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); Eigen::Quaterniond quaternion; ...
"rotation_vectorX =\n" << rotation_matrix2 << endl; /* rotation_vectorX = 1 0 0 0 6.12323e-17 -1 0 1 6.12323e-17 rotation_vectorX = 1 0 0 0 6.12323e-17 -1 0 1 6.12323e-17 */ //1.3 旋转向量转欧拉角 2,1,0代表旋转顺序是ZYX Eigen::Vector3d eulerAngle1 = rotation_vector...
Vector3d Euler_Angles=roation_matrix.eulerAngles(2,1,0);//ZYX顺序其中 Z轴表示2 Y轴表示1 X //轴表示0 cout<<"euler angle is "<<Euler_Angles.transpose()<<endl; 四、变换矩阵 变换矩阵使用Isometry3d进行定义:可以开始定义一个单位阵之后只有旋转向量和平移来舒适化变化矩阵。 Isometry3d T=Isometry...