问使用Eigen旋转具有Euler角的四元数EN旋转向量 1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)...
rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 四元数转欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); //也可能 //Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0); //eulerAngle(0)为yaw //eulerAngle(1)为pitch //eulerAngle(2)为roll 4.1Eigen::eu...
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 欧拉角 1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(An...
transpose() << endl; // 或者用旋转矩阵 v_rotated = rotation_matrix * v; cout << "(1,0,0) after rotation (by matrix) = " << v_rotated.transpose() << endl; // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序,...
1.1.3 toRotationMatrix,四元数转为旋转矩阵 设四元数为q = q_w +q_xi + q_yj+q_zk,对应的旋转矩阵为R,待旋转的矢量为p。由于q\otimes{p}\otimes{q^*} = Rp,所以可以得到\begin{align} Rp &= (q_w+q_xi+q_yj+q_zw)\otimes(0+p_xi+p_yj+p_zk)\otimes(q_w-q_xi-q_yj-q_zk...
rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle[2], Eigen::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(euler_angle[1], Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(euler_angle[0], Eigen::Vector3d::UnitX()); cout <<"nrotation matrix1 =n"<< rotation_matrix1 << endl << endl;/...
Eigen::Matrix3d R = q.toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles(0, 1, 2); 其中,eulerAngles()函数的参数0、1和2分别表示roll、pitch和yaw的顺序。 通过以上步骤,我们就可以将Eigen旋转矩阵转换为欧拉角了。 我们来探讨一下Eigen旋转矩阵和欧拉角的应用。在机器人学中,姿态估计是...
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数, 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 欧拉角 ...
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); Eigen::Quaterniond quaternion; ...
void TEST_rotation_direction_positive_negative_view_from_y_positive_to_origin() { Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitY()); Eigen::Vector3d input_point(0, 0, 1); Eigen::Vector3d output_point = R * input_point; std::cout << "output_point...