1. 安装eigen 需要在计算机中安装eigen库。可以从eigen全球信息站下载最新版本的源代码,然后按照冠方文档的说明进行编译和安装。也可以直接使用包管理工具进行安装,比如在Ubuntu系统中可以使用以下命令进行安装: ``` sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 2. 定义坐标系转换矩阵 在eigen中,可以使用Eigen::Matrix...
它可以将一个坐标系中的点转换到另一个坐标系中,从而实现坐标的旋转、平移和缩放等变换操作。本文将从理论和实践两个方面介绍Eigen旋转矩阵的原理和应用。 一、理论基础 1.1 旋转矩阵的概念 旋转矩阵是一个正交矩阵,它代表了一个坐标系相对于另一个坐标系的旋转变换。在三维空间中,旋转矩阵是一个3×3的矩阵,它...
Eigen::Quaterniond q2 = Eigen::Quaterniond(-0.5,0.4,-0.1,0.2).normalized();//平移向量Eigen::Vector3d t1 = Eigen::Vector3d(0.3,0.1,0.1); Eigen::Vector3d t2 = Eigen::Vector3d(-0.1,0.5,0.3);//目标向量Eigen::Vector3d p1 = Eigen::Vector3d(0.5,0,0.2); Eigen::Vector3d p2;//打印输...
4、根据1,2,3,同样的方法计算当前帧的变换量:transCurrent; 5、计算前后帧变化量:Eigen::Affine3f transIncre = transLast.inverse() * transCueent; 步骤5计算的transIncre就是前后帧的位姿变化量,如果需要计算变化量的分量(x,y,z,roll,pitch,yaw),可以使用pcl的getTranslationAndEulerAngles方法: float tran...
基于Eigen的坐标转换库-TransForms3d 实现一个更强大的坐标转换组,可以进行坐标关系推算,解放你的笔头和双手 增加点云转换函数,可以将点云从一个坐标系转到任意一个关联坐标系 实现欧拉角与旋转矩阵的互相转换,欧拉角到四元数的转换 实现四元数与旋转矩阵的互相转换,四元数到欧拉角的转换 ...
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求p1 和p2之间的转换t12。 此例中t12简单表示为(1,1,0,45) 1.世界坐标系->局部坐标系 已知p1 和p2求t12 程序如下 #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>#include <Eigen/Geometry>#include <Eigen/StdVector>#include<iostream>using namespace std;int main(){ //1.p1 world position double p1...
基于Eigen的坐标转换库-TransForms3d 本篇文章属于开源库TransForms系列,该库主要用于C++坐标转换使用,以及一些标定算法的实现和优化,目前还在不断更新中,请持续关注。 开源地址:https://gitee.com/ohhuo/transforms3d_cpp 基础模块: 基础坐标转换,四元数、欧拉角和旋转矩阵互相转换和齐次坐标生成...
基于Eigen的坐标转换库-TransForms3d 实现一个更强大的坐标转换组,可以进行坐标关系推算,解放你的笔头和双手 增加点云转换函数,可以将点云从一个坐标系转到任意一个关联坐标系 实现欧拉角与旋转矩阵的互相转换,欧拉角到四元数的转换 实现四元数与旋转矩阵的互相转换,四元数到欧拉角的转换 实现通过齐次矩阵合成与转换 ...