1. 安装eigen 需要在计算机中安装eigen库。可以从eigen全球信息站下载最新版本的源代码,然后按照冠方文档的说明进行编译和安装。也可以直接使用包管理工具进行安装,比如在Ubuntu系统中可以使用以下命令进行安装: ``` sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 2. 定义坐标系转换矩阵 在eigen中,可以使用Eigen::Matrix...