matrix() <<endl; //用matrix()转换成矩阵 // 也可以直接赋值 rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); // 用 AngleAxis 可以进行坐标变换 Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 ); Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated....
——MapLimits::GetCellIndex(const Eigen::Vector2f& point)用于把某个米格式坐标转换成Index格式坐标,内中像计算x的方法是common::RoundToInt((max_.x() - point.x()) / resolution_ - 0.5)。这里计算方法类似那里,只是改了两点。1)因为双三次插值须要Index是浮点值,去掉那里的RoundToInt,也正是这原因...
false, SOLVEPNP_IPPE);Rodrigues(rvec, R_rvec);// 转换格式R_rvec.convertTo(R_rvec, CV_64FC1);tvec.convertTo(tvec, CV_64FC1);// 转成Eigen下的矩阵Eigen::Matrix3f Rotated_matrix;Eigen::Vector3f Tran_vector;cv2eigen(R_rvec, Rotated_matrix);cv2eigen(tvec, Tran_vector); ...
[i].origin_index); // 将hit点坐标从base_footprint坐标系转换到odom(local)坐标系 sensor::RangefinderPoint hit_in_local = range_data_poses[i] * sensor::ToRangefinderPoint(hit); const Eigen::Vector3f delta = hit_in_local.position - origin_in_local; // 该向量的模 const float range = ...
cmake-S./-B./build-DEigen3_DIR="D:/carlos/install/Eigen/share/eigen3/cmake"cmake--build./build--config Release--parallel8 其中,-DEigen3_DIR就是指定Eigen安装路径下cmake的路径 参考 四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料 https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126002...
把C点集存入Eigen矩阵中,和A点云去中心化后,求SVD分解,得到R矩阵和T向量(一个旋转一个平移) 开始迭代,通过R×A+T得到新的点云A1 重新执行1到4,每次执行都要剔除一下离散点。 求得到的点云An和它的最近点集Cn的平均距离dst,当dst小于设定的阈值时,跳出循环 ...
利用LongLat中的Proj4实现从UTM到C++的转换 、、、 我有一组UTM坐标(epsg:23030),我想通过使用用于C++ (libproj-dev)的proj4库将其转换为proj4坐标(epsg:4326)。我的代码如下:#include <geos/geom/Coordinate.h> geos::geom::Coordinate utm2longlat(double但是,当调用时,函数返回一组错误的坐标:(-0. 浏...
目前不少运动规划的模块都是使用的FCL，如MoveIt，omplapp，OpenRave等。不过，不是C，是C++。
* [Eigen](https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page):Eigen 是 C++ 的一个开源线性代数库,主要是进行矩阵运算,对导航算法相当关键,要知道导航算法基本都是矩阵计算。除了基本的矩阵计算之外,支持四元数、旋转矩阵,C++ 写的导航定位的开源代码中基本都是用 Eigen。使用 Eigen 有个麻烦的地方就在...