unit_scaling);//Atan2(x, z), but depth divides out26intindex = (th - scan_msg->angle_min) / scan_msg->angle_increment;2728if(depthimage_to_laserscan::DepthTraits<T>::valid(depth)){//Not NaN or Inf29//Calculate in XYZ30doublex = (u - center_x) * depth *constant_x;31doublez ...
5. 将激光束数据中的NaN(不是一个数)值进行处理。 6. 将激光束数据转换为标准的ROS消息,并发布到激光扫描数据的话题上。 这些步骤中,最核心的是第二步,它将深度图像中的每个像素点的深度信息转换为距离信息。这个过程中需要用到相机的内参、外参信息和Kinect或者其他深度相机的工作原理。一般来说,这些信息可以在...