利用二次规划(QP)结合控制Lyapunov函数(CLF)和控制障碍函数(CBF)形成非线性系统的一种安全攸关控制策略,称为CLF-CBF-QP,其在实现控制目标和确保安全之间起到协调作用.然而,一旦引入附加的约束,如输入约束,QP求解可能变得不可行.另外,当考虑系统本身的体积或环境中存在快速移动的障碍物时,动态系统与障碍物发生碰撞的...
并提出一种CLF-CBF-QP新形式来提高优化问题的可解性;其次,在考虑动态系统本身的体积且环境中存在动态障碍物时,设计一种CBF新形式使其仍能保证系统的安全性;最后,通过线性平面四旋翼在存在动态或静态障碍物的环境中进行轨迹跟踪来验证所提出...
CLF-CBF-QP(Control Lyapunov-Control Barrier Function Quadratic Program)是一种控制方法,结合Lyapunov控制和Barrier函数控制,在Matlab中实现系统仿真。该控制器通过最小化二次规划问题来实现系统稳定性和安全性的同时,确保系统状态在允许的安全区域内。利用Lyapunov函数设计控制器以实现渐近稳定性,同时引入Barrier函数以确保...