安全攸关控制利用二次规划(QP)结合控制Lyapunov函数(CLF)和控制障碍函数(CBF)形成非线性系统的一种安全攸关控制策略,称为CLF-CBF-QP,其在实现控制目标和确保安全之间起到协调作用.然而,一旦引入附加的约束,如输入约束,QP求解可能变得不可行.另外,当考虑系统本身的体积或环境中存在快速移动的障碍物时,动态系统与障碍...
并提出一种CLF-CBF-QP新形式来提高优化问题的可解性;其次,在考虑动态系统本身的体积且环境中存在动态障碍物时,设计一种CBF新形式使其仍能保证系统的安全性;最后,通过线性平面四旋翼在存在动态或静态障碍物的环境中进行轨迹跟踪来验证所提出...
2022 CLF-CBF-QP新形式下非线性系统的安全攸关控制与优化 龙离军†, 胡腾飞 (东北大学 信息科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110819) 摘要: 利用二次规划(QP)结合控制Lyapunov函数(CLF)和控制障碍函数(CBF)形成非线性系统的一种安全攸关控 制策略, 称为CLF-CBF-QP, 其在实现控制目标和确保安全之间起到协调作用. ...
广州市公安局南沙区分局南沙区道路交通信号控制优化驻点服务项目(CLF0118GZ26ZC09)的中标公告 广东采联采购科技有限公司受广州市公安局南沙区分局的委托,于2019 年1月03 日就南沙区道路交通信号控制优化驻点服务项目(440115-201901-107803-0001)采用公开招标进行采购。
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