利用二次规划(QP)结合控制Lyapunov函数(CLF)和控制障碍函数(CBF)形成非线性系统的一种安全攸关控制策略,称为CLF-CBF-QP,其在实现控制目标和确保安全之间起到协调作用.然而,一旦引入附加的约束,如输入约束,QP求解可能变得不可行.另外,当考虑系统本身的体积或环境中存在快速移动的障碍物时,动态系统与障碍物发生碰撞的...
并提出一种CLF-CBF-QP新形式来提高优化问题的可解性;其次,在考虑动态系统本身的体积且环境中存在动态障碍物时,设计一种CBF新形式使其仍能保证系统的安全性;最后,通过线性平面四旋翼在存在动态或静态障碍物的环境中进行轨迹跟踪来验证所提出...
2022 CLF-CBF-QP新形式下非线性系统的安全攸关控制与优化 龙离军†, 胡腾飞 (东北大学 信息科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110819) 摘要: 利用二次规划(QP)结合控制Lyapunov函数(CLF)和控制障碍函数(CBF)形成非线性系统的一种安全攸关控 制策略, 称为CLF-CBF-QP, 其在实现控制目标和确保安全之间起到协调作用. ...
基于CLF-CBF-QP的视场受限自适应跟踪控制的实验 114 0 2024-02-29 16:41:53 未经作者授权,禁止转载 您当前的浏览器不支持 HTML5 播放器 请更换浏览器再试试哦~ 7 5 AI视频总结 测试版 记笔记 - 音乐 音乐现场 电子音乐 音乐制作 编曲 高咲_侑 ...
cost funciton 是二次的,约束是线性的,我们得到一个二次规划QP, 小结 CLF controller, 是用最小的控制能量来让state的走到目标点。但如果势力场中要加入路径规划中常见的障碍,我们还得引入更多约束,这就带来了CBF。 Control Barrier Function (CBF),
To run the simulation or run the controller, create a class instance with parameters specified as a Matlab structure array, and use the built-in functions—dynamics and other controllers such as ctrlCbfClfQp, ctrlClfQp, etc. Please checkout the Manual for more details. Demos Run files in th...
众所周知,讨论平衡点的稳定性是控制学科最重要的问题之一。对于非线性系统,李亚普诺夫函数可以说是最重要的分析工具。事实上,李亚普诺夫判断平衡点稳定性的过程极其简单,它要求我们设计出一个李亚普诺夫函数;如果能够验证李亚普诺夫函数对于时间的导数沿着系统轨迹(除去原点)是负的,则我们说平衡点是渐近稳定的。用数学...
CLF-CBF-QP(Control Lyapunov-Control Barrier Function Quadratic Program)是一种控制方法,结合Lyapunov控制和Barrier函数控制,在Matlab中实现系统仿真。该控制器通过最小化二次规划问题来实现系统稳定性和安全性的同时,确保系统状态在允许的安全区域内。利用Lyapunov函数设计控制器以实现渐近稳定性,同时引入Barrier函数以确保...
基于CLF-CBF-QP的视场受限自适应跟踪控制的实验 110播放 全场超级大合唱 超感人现场 《七里香》924嘉年华演唱会 3播放 《说了再见》 周董没有冷门歌!超好听!924太原嘉年华演唱会 2播放 超稀有现场!!《瓦解》 梦回04年无与伦比!924太原嘉年华演唱会 22播放 《爱情废柴》,我有这首歌吗(doge 924太原嘉年华演唱...
本发明公开了一种基于CLF与CBF的移动机器人在线导航与避障方法.本发明针对的对象为由线速度和角速度控制的单车模型的移动机器人,通过构建CLF函数来实现导航功能以及基于后轴轴心坐标来表示圆心位置坐标构建CBF函数实现避障功能,并基于QP形式构建优化控制问题进行在线求解,完成将机器人导航至终点位置并与障碍物之间实现碰撞...