基于控制障碍函数的模型预测控制(MPC-CBF) 李雅普诺夫稳定性分析 Jason Choi -- Introduction to Control Lyapunov Functions and Control Barrier Functions Picnicraft:CLF-CBF Controller
在复杂控制系统的研究中，CLF (Control Lyapunov Function) 和 CBF (Control Barrier Function) 是两个关键的理论支柱。CLF 主要在连续自治系统中发挥着作用，它描绘了一个从初始点到终止点的路径，通过连续可导的Lyapunov函数，确保系统状态沿着这条路径渐进稳定地收敛。CLF：稳定性保障 对于控制仿射系统，...
CBF-CLF-HelperMatlab Interface 是一种用于控制障碍函数(CBF)和控制李亚普诺夫函数(CLF)的接口工具,可以在Matlab环境中方便地实现。CBF-CLF-HelperMatlab Interface 提供了一系列函数和工具,用于设计和分析基于CBF和CLF的控制器,这些控制器可用于稳定非线性动态系统并确保约束条件的满足。该工具包可用于开发安全控制系统...
并提出一种CLF-CBF-QP新形式来提高优化问题的可解性;其次,在考虑动态系统本身的体积且环境中存在动态障碍物时,设计一种CBF新形式使其仍能保证系统的安全性;最后,通过线性平面四旋翼在存在动态或静态障碍物的环境中进行轨迹跟踪来验证所提出...
CLF controller, 是用最小的控制能量来让state的走到目标点。但如果势力场中要加入路径规划中常见的障碍,我们还得引入更多约束,这就带来了CBF。 Control Barrier Function (CBF), 定义: 障碍 O={x∈Rd:h(x)<0} 定义: free configuration space C={x∈Rd:h(x)≥0} ,(不是障碍中的区域,) ...
本发明公开了一种基于CLF与CBF的移动机器人在线导航与避障方法.本发明针对的对象为由线速度和角速度控制的单车模型的移动机器人,通过构建CLF函数来实现导航功能以及基于后轴轴心坐标来表示圆心位置坐标构建CBF函数实现避障功能,并基于QP形式构建优化控制问题进行在线求解,完成将机器人导航至终点位置并与障碍物之间实现碰撞...
CBF-CLF-Helper Matlab Interface for Control Barrier Function (CBF) and Control Lyapunov Function (CLF) based control methods. The library is designed to let users easily implement safety controller based on CBFs and CLFs with Matlab. We provide: An easy interface for construction and simulation of...
Matlab Interface for Control Barrier Function (CBF) and Control Lyapunov Function (CLF) based control methods. - IntrovertInDisguise/CBF-CLF-Helper
基于CLF-CBF-QP的视场受限自适应跟踪控制的实验 110播放 全场超级大合唱 超感人现场 《七里香》924嘉年华演唱会 3播放 《说了再见》 周董没有冷门歌!超好听!924太原嘉年华演唱会 2播放 超稀有现场!!《瓦解》 梦回04年无与伦比!924太原嘉年华演唱会 22播放 《爱情废柴》,我有这首歌吗(doge 924太原嘉年华演唱...
CLF-CBF-QP(Control Lyapunov-Control Barrier Function Quadratic Program)是一种控制方法,结合Lyapunov控制和Barrier函数控制,在Matlab中实现系统仿真。该控制器通过最小化二次规划问题来实现系统稳定性和安全性的同时,确保系统状态在允许的安全区域内。利用Lyapunov函数设计控制器以实现渐近稳定性,同时引入Barrier函数以确保...