当前会有个cartographer_node节点正在运行,告诉这个node,把kidnap_pose2d设为当前位姿。只要想,这自然可以做到,但需要修改较多cartographer源码。举个例子,PoseGraph2D有两个变量:data_.submap_data、data_.global_submap_poses_2d,如果要用一个外界强加的位姿,这两个变量必须清空,目前没有清空代码。换个思路,把Pose...
本节主要讲解优化cartographer中不需要用到的文件,CMakeLists.txt不需要使用的模块。 cartographer系统集成合集码云的下载地址为:https://gitee.com/slam-xiay/cartographer.git GitHub的下载地址为:https://github.com/slam-xiay/cartographer.git 1、背景介绍 2、平台搭建,搭建docker交叉编译环境,git版本方式和编译...
p = 1-c\\ 两个Clamp函数: // Clamps probability to be in the range [kMinProbability, kMaxProbability]. // clamp函数的含义是,如果给定参数小于最小值,则返回最小值;如果大于最大值则返回最大值;其他情况正常返回参数 inline float ClampProbability(const float probability) { return common::Clamp(...
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON make sudo make install 更改cartographer的CMakeList.txt文件(2处)和cartographer-config.cmake.in文件(1处) CMakeList.txt 第1处: find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED) CMakeList.txt 第2处:#默认的库文件...
在第一次接收到数据之前就先初始化两个表, hit和miss,这两个表是不变的,作为确定了传感器模型后当新的输入到来时,当前的值是hit或者miss,就可以直接查表得到更新的值.具体原理见 April Lee:Cartographer源码阅读之附 1—probability_values.h/c:占据概率相关63 赞同 · 37 评论文章 ...
De l'Isle 是法国地图绘制师中的一员,17 世纪晚期法国在地图绘制上取代了荷兰的领先地位。 wdl.org Wolfgangus Lazius is the Latinized name of Wolfgang Laz (1514–65), an Austrian humanist, historian, cartographer, and physician who produced the first set of maps of the hereditary lands of the...
对Cartographer代码中关键部分进行解析 陋室逢雨 · 2 篇内容cartographer(一)占据栅格地图更新策略 原文地址:cartographer(一)占据栅格地图更新策略 cartographer中的栅格地图中每个栅格存储的是这个格子的空闲概率,这样scan match就能很方便地转换成了最小二乘问题。 1. P…阅读全文 赞同3 1 条评论 ...
CODE=ON \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \ ../cmake ...
cmake .. make -j4 sudo make install 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. (默认路径为:usr/local/include) 安装protobuf 3.0 git clone https://github.com/google/protobuf.git cd protobuf git checkout v3.6.1 mkdir build