首先就是接口的定义,cartographer_ros 里能通过MapBuilderBridge访问到 carto 的MapBuilder实例,而MapBuilder又能访问到PoseGraph2D,所以我们只需要在PoseGraphInterface接口类中添加全局重定位的虚函数,然后在他的派生类中添加对应的实现。 PoseGraphInterface中添加的全局重定位的接口,我们的接口不需要传入点云滤波器,内部...
我想在新版本中移除这个函数也是考虑到了这些问题,新版的 pure_localization 模式用 map-to-map 的方式来实现类似全局重定位的功能,虽然刚启动的时候要生成一定数量的 Submap 后才能触发当前轨迹与先验地图的轨迹的 map-to-map 匹配,但可靠性必然是比 PerformGlobalLocalization 要高得多的,不过也还是没能做到100%可靠...
重定位功能通过调用API设置,参考API。 voidNavNode::init_pose_callback(constgeometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr&msg){doublex=msg->pose.pose.position.x;doubley=msg->pose.pose.position.y;doubletheta=tf2::getYaw(msg->pose.pose.orientation);ros::NodeHandlenh;ros::ServiceClientclient_tr...
ROS slam仿真之cartographer重定位发布于 2022-10-19 15:56 · 1186 次播放 赞同13 条评论 分享收藏喜欢 举报 cartographer仿真激光SLAM 写下你的评论... 暂无评论相关推荐 10:17 传奇黑客被判175年,只因自己撕烂了美国伪善的面具 星辰趣味屋 · 1048 次播放 3:53 啥是5G低频网络...
一、全局回环检测(重定位) 回环检测即是用当前的scan与全局地图进行匹配,求得scan在当前地图中的最佳位姿。 最佳位姿指当前scan按照该位姿放置在地图中时,得分最佳。 二、分支定界 本质就是深度优先搜索加一个剪枝操作 1、从根节点开始搜索,搜索至最底层的叶子节点,得到score的最大值,记作best_score。
重定位与导航:利用构建好的地图,实现机器人的重定位功能,并结合路径规划算法实现自主导航。 五、总结与展望 通过本文的探讨,我们了解了Cartographer在ROS-SLAM仿真中的基本应用和实践方法。Cartographer以其强大的性能和稳定的表现,为机器人的自主导航提供了有力的支持。随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展,我们有理...
深入源码修改，添加::ros::Publisher _pose_pub，对 node.cc进行调整，从而获取高频率的位姿topic。在rviz中，利用“2D Pose Estimate”功能，发布/initialpose话题，并根据机器人当前位置进行重定位设置。通过点击地图位置，发布包括x,y和theta的topic进行重定位。总结流程，通过源码修改和rviz重定位设置，...
一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备 下载积分:500 内容提示: (19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310126828.0(22)申请日 2023.02.15(71)申请人 山东新一代信息产业技术研究院有限公司地址 250013 山东省济南市高新区港兴三路北段未来创业广场3号楼11...
6.2 增加纯定位配置文件 6.3 启动纯定位 6.4 辅助重定位 6.5 在纯定位下进行导航测试 最近想使用cartographer实现一款导航机器人,奈何没有实际的机器人,先在仿真平台学习学习。 系统平台:ubuntu20.04 和 ros noetic 机器人平台:turtlebot3 burger 导航系统:navigation 1. 安装相关的工程包 需要安装cartographer建图系统...