gmapping建图和amcl定位算法是在经典的建图和定位方法,缺点是需要里程计信息。google的cartographer不需要里程计信息,可以降低对电机和电机控制板的要求,车子成本能继续降一降。 考虑两个方案:(1)cartographer运行在pc机上,树莓派上只发布/scan雷达数据;(2)cartographer运行在树莓派上 安装方法: [Cartographer](https:/...
与基于概率的AMCL不同CartoGrappher的基础是优化。 voidAddSensorData(conststd::string&sensor_id,constsensor::TimedPointCloudData&timed_point_cloud_data)override{CHECK(local_trajectory_builder_)<<"Cannot add TimedPointCloudData without a LocalTrajectoryBuilder.";std::unique_ptr<typenameLocalTrajectoryBuilde...
AMCL精度一般不会太高，重复定位一致性也不好。cartographer自带的定位模式倒是不错，需要手动关掉后端优化...
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server sudo apt-get install ros-kinetic-amcl sudo apt-get install ros-kinetic-navigation 实验仿真 (编译lua文件信息) https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/90757522 roslaunch mbot_gazebo mecanum_robot_display.launch ...
目前我知道的也就这两种可用，cartographer可扩展性更强一点，amcl如果环境变化不大也很稳定 ...
(三)和别的全局重定位方法做互补和交叉验证,例如有AMCL的时候,可以用PerformGlobalLocalization先计算出一个位姿作为 AMCL 全局搜索的先验输入,AMCL 得到结果后再对比两个值是否接近,利用词袋模型实现的视觉全局重定位也可以做类似的操作,提高匹配速度并交叉验证结果。
rosbag play --clock2018-08-11-13-20-34.bag 4. bag播放完成后,用map_server保存地图 rosrun map_server map_saver--occ 51 --free 49 -f work0 保存成功后,会在home目录里面生成work0.yaml work0.pgm两个地图文件,这两个文件可以用来amcl导航。
amclros2cartographerdouble-laser UpdatedAug 18, 2018 C++ Project-Cartographer/H2Codez Star36 A mod to restore and add functionality to the Halo 2 Editing Kit. moddingpatchersapienhacksmodding-toolsh2oscartographerhalo2h2toolh2ekguerilla UpdatedAug 14, 2021 ...
51 基于VICON与AMCL的turtlebot2定位与导航 06:43 基于两个turtlebot2的多机器人SLAM地图融合 03:22 A-LOAM for Gazebo Simulation 12:11 livox_Mid_40_real_test_livoxloam 02:30 R2LIVE_demo_testing 16:34 LIO-SAM_kitti_00 03:37 aloam_kitti_00 13:34 LIO-Mapping复现(3D LiDAR SLAM) 01:08 LVI...
现有大部分资料都是使用cartographer先进行环境地图构建,然后保存地图后,再使用其导航。故学生有如下提问: 这个问题本身非常有价值! 只能试探性给出一些建议,未必准确。 当然也可以多机器人同时环境探索并实现地图构建! https://cloud.tencent.com/developer/article/1796772 ...