github地址:https://github.com/cartographer-project/cartographer文档地址:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest 在小鱼呆过的机器人公司里,建图最终方案都是采用了Cartographer,甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪,这足以表明Cartographer算法的优越性。 Cartographer系统架构概述(简单看看即可,如...
git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.gitcd ceres-solver-1.11.0mkdir build cd build cmake .. make-j4//编译的时候会和eigen3.3发生冲突,需要重新安装eigen3.2。但是eigen3.2会导致后面cartographer报错,此时再换回Eigen3.1就可以sudo make install 3.安装protobuf # 首先安装protobuf sudo...
1.下载测试用的2D包到Downloads目录下(没有该目录会自动创建): wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 注意:这一步若出现如下↓这两种情况,都是网络不太顺畅的原因,可以ctrl+c终止然后再重复这一步。直到他可以...
2、clone cartographer, cartographer_ros, ceres-solver代码 cd src git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 3、 cd .. (也就是回到cartographer_ws这...
Cartographer安装以及机器人建图测试与地图保存 1.安装 2.测试 3.保存地图 亲测可行。 1.安装 #Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build #Create a new workspace in &lsq... ...
在Ubuntu 18.04下安装和配置Cartographer主要分为以下几个步骤: 更新系统:首先,您需要更新您的系统以获取最新的软件包列表。在终端中运行以下命令: sudo apt-get updates 安装依赖项:接下来,您需要安装Cartographer所需的依赖项。在终端中运行以下命令: sudo apt-get install ros-melodic-cartographer* 这将安装Cartograp...
第一步:安装所有依赖 第二步:安装ceres solver 第三步:安装cartographer 第四步:安装cartographer_ros 第五步:数据下载测试 2、参考内容链接 0、摘要 这是cartographer_ws 源文件中需要的3个包,分别是cartographer、cartographer_ros、ceres-solver。后面会说每个包如何修改。 如果嫌麻烦,可以直接下载我修改好的。 Gi...
cartographer安装教程 1.安装依赖性：sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsu 2...
安装cartographer安装包 安装cartographer的安装包的过程如下所示: 第一步 第二步 接下来继续执行关键的命令 第三步 第四步 注意,这里可能会出现一个问题: 就是cere-solver的包无法下载下来,除非翻墙,且网速好,因为可以更改源码包的地址。 把cere的包改成github上的下载源后的命令行如下 (把之前的代码重写了一篇...
编译安装: ./autogen.sh ./configure–prefix=/usr/local/ make-j4 make check sudo make install sudo ldconfig# refresh shared library cache. make check 会提示又一些错误,没关系啦,核心库已经编译好啦 4. 安装cartographer clone cartographer代码,这个速度还可以 ...