carla.BlueprintLibrary类包含了carla.ActorBlueprint的列表,从world可以访问他。 blueprint_library = world.get_blueprint_library() 蓝图有一个 ID 来标识和生成 Actor。可以使用 ID 在库中查找,或者使用通配符来选取。 # Find a specific blueprint collision_sensor_bp = blueprint_library.find('sensor.other...
choice(blueprint_library.filter("model3")), transform_vehicle) actor_list.append(ego_vehicle) client和server进行连接 get_world就是CARLA现在这个界面上是什么地图 世界就是那个;load world呢就是自己可以选不默认的CARLA 内置的几个城镇 开启同步模式 放一辆特斯拉的车到上面 自动模式开启 因为简单起见,就不...
blueprint = blueprint_library.find('sensor.camera.rgb') # change the dimensions of the image blueprint.set_attribute('image_size_x', f'{IM_WIDTH}') blueprint.set_attribute('image_size_y', f'{IM_HEIGHT}') blueprint.set_attribute('fov', '110') # Adjust sensor relative to vehicle s...
blueprint_library = world.get_blueprint_library() bp = blueprint_library.filter('model3')[0] # 初始化汽车 spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points()) vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point) # 控制汽车直行 vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0,...
Blueprints是carla生成Actor的模板,Actor包括Sensors\Spectator\Traffic signs and traffic lights\Vehicles\Walkers Actor的操作包括生成、设置、销毁三种 #确定车辆模板blueprint_library =world.get_blueprint_library() vehicle_bp= random.choice(blueprint_library.filter('vehicle.*.*'))#从地图中获得Actor的生成点...
bp = blueprint_library.filter('vehicle.tesla.model3')[0] spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points()) vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point) # 设置自动驾驶(假设已结合千帆大模型平台API进行算法优化) vehicle.set_autopilot(True, optimized_algorithm_from_qianfan=True)...
carla.BlueprintLibrary类包含一个carla.ActorBlueprint元素列表,world对象可以进行访问 1 blueprint_library=world.get_blueprint_library() 蓝图有一个 ID 来识别它们以及由此产生的演员 可以读取该库以查找某个 ID,随机选择一个蓝图,或使用过通配符模式滤结果 ...
Step 3:生成第一辆小车。World配置完成后,如何导入车辆呢?首先,建立空的Actor列表,以便管理;其次,获取当前世界的蓝图库(blueprint library),得到包含的车辆列表,并将所选车辆添加到当前的仿真世界中;最后,设置车辆属性(颜色、车灯状态)、出生点。 图4 随机生成车辆 ...
vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.audi.tt') spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() spawn_point = spawn_points[0] vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, spawn_point) print('Vehicle spawned:', vehicle) ``` 3. 创建摄像头: ``` import carla client = carla.Clien...
#设置ego的车型ego_bp = world.get_blueprint_library().find('vehicle.tesla.model3')ego_bp.set_attribute('role_name','ego') ifSPAWN_POINT =="spectator":#选择当前spectator位置为ego生成位置spectator = world.get_spectator()spectator_tf = spectator.get_transform()spawn_point = spectator_tfelifSP...