actor:仿真中的任一角色,例如:车,人,传感器,交通标志,交通灯。 blueprint:蓝图,生成actor的actor layout,这些actor有自己的属性,有的属性可以修改,有的属性不能修改。Blueprint library包含了所有blueprint。 maps:仿真使用的地图。carla有8个地图,地图采用OpenDRIVE1.4格式。8个地图如下: Town01: T junctions Town0...
1.1 Managing the blueprint library carla.BlueprintLibrary类包含了carla.ActorBlueprint的列表,从world可以访问他。 blueprint_library = world.get_blueprint_library() 蓝图有一个 ID 来标识和生成 Actor。可以使用 ID 在库中查找,或者使用通配符来选取。 # Find a specific blueprint collision_sensor_bp = b...
carla.BlueprintLibrary类包含一个carla.ActorBlueprint元素列表,world对象可以进行访问 1 blueprint_library=world.get_blueprint_library() 蓝图有一个 ID 来识别它们以及由此产生的演员 可以读取该库以查找某个 ID,随机选择一个蓝图,或使用过通配符模式滤结果 1 2 3 4 # 找到具体的蓝图 collision_sensor_bp=blu...
blueprint = blueprint_library.find('sensor.camera.rgb') # change the dimensions of the image blueprint.set_attribute('image_size_x', f'{IM_WIDTH}') blueprint.set_attribute('image_size_y', f'{IM_HEIGHT}') blueprint.set_attribute('fov', '110') # Adjust sensor relative to vehicle s...
Step 3:生成第一辆小车。World配置完成后,如何导入车辆呢?首先,建立空的Actor列表,以便管理;其次,获取当前世界的蓝图库(blueprint library),得到包含的车辆列表,并将所选车辆添加到当前的仿真世界中;最后,设置车辆属性(颜色、车灯状态)、出生点。 图4 随机生成车辆 ...
bp = blueprint_library.filter('model3')[0] # 初始化汽车 spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points()) vehicle = world.spawn_actor(bp, spawn_point) # 控制汽车直行 vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0)) 实际应用案例 CARLA广泛应用于自动驾驶...
Blueprints是carla生成Actor的模板,Actor包括Sensors\Spectator\Traffic signs and traffic lights\Vehicles\Walkers Actor的操作包括生成、设置、销毁三种 #确定车辆模板blueprint_library =world.get_blueprint_library() vehicle_bp= random.choice(blueprint_library.filter('vehicle.*.*'))#从地图中获得Actor的生成点...
print('Carla version:', world.get_carla_version()) ``` 2. 创建车辆: ``` import carla client = carla.Client('localhost', 2000) client.set_timeout(2.0) world = client.get_world() blueprint_library = world.get_blueprint_library() vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.audi.tt...
Client("localhost",2000)world=client.get_world()#设置ego的车型ego_bp=world.get_blueprint_library...
vehicle_blueprints = world.get_blueprint_library().filter('*vehicle*') 有了蓝图,需要在地图上找到一个合适的地点来生成车辆(每张 CARLA 地图都提供了预定义的生成点,这些点均匀分布在道路上的整个地图上。): 有了蓝图和生成位置点,便可以生成车辆: ...