空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从 到 的运动,其中视觉可以通过特征匹配求得 到 时刻的...
1. 外参旋转矩阵初始化 在VINS的Feature Detection and Tracking模块中,用Harris特征匹配,通过F矩阵和RANSAC算法恢复出 RCk+1Ck ;相应地使用IMU陀螺仪数据预积分得到 RGk+1Gk ; 这两个测量量满足: RGk+1Gk * RCG = RCG * RCk+1Ck 将测量得到的R用四元数表示,并用四元数的运算(左乘右乘)得到约束方程:...
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从到的运动,其中视觉可以通过特征匹配求得到时刻的旋转增...
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从到的运动,其中视觉可以通过特征匹配求得到时刻的旋转增...