1、粗略估计camera与imu之间时间延时。 2、获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3、大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参标定,可以先标定...
1、camera-imu外参部分包括位移 、旋转 、时间延时 2、重力加速度 3、各个时间节点的 、 4、各个时间节点的 、 其中1、2为常量,3、4为随时间变化的量。构造整个优化problem即可完成camera-imu的外参标定。 imu内参标定 对于一些廉价的imu设备,加速度计、陀螺仪本身可能存在三个轴非正交,以及每个轴存在刻度系数误...
1.粗略估计camera与imu之间时间延时。 2.获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3.大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参标定,可以先标定出camera的内参。现在已知每一帧图像的3D-2D对...
camera-imu外参标定大体上分为三步: 粗略估计camera与imu之间时间延时。 获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参标定,可以先标定出camera的内参。...
camera-imu外参标定大体上分为三步: 1、粗略估计camera与imu之间时间延时。 2、获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3、大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 ...
如下图 所示,传感器采样实例和时间戳之间存在偏差。 传感器采样时间戳 IMU 的采样时间等于相机的采样时间加上时间差td: 相机-IMU 的外参标定主要来标定从相机坐标系{C}到 IMU 坐标系{B}的变换矩阵(即旋转和平移),我们首先求取从相机到 IMU 的旋转,然后再求取平移....
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从...
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从到的运动,其中视觉可以通过特征匹配求得到时刻的旋转...
对于等式,由于camera-imu的外参是一个固定的值,即只有一个值,也就是说的零空间非零解存在一组。在足够多的旋转运动中,我们可以很好的估计出相对旋转 ,这时对应一个准确解,且其零空间的秩为1。但是在标定过程中,某些轴向上可能存在退化运动(如匀速运动),这时的零空间的秩会大于1。判断条件就是的第二小的奇异...
kalibr camera imu标定原理 Kalibr是一个相机和IMU联合标定的开源库。其原理主要涉及以下几个方面: 1.相机模型:Kalibr采用了通用的针孔相机模型,该模型假设了一个目标点在相机成像平面上的投影点,通过相机内参和外参将目标点从世界坐标系投影到图像坐标系。 2. IMU模型:Kalibr使用了通用的IMU模型,该模型通过测量加...