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wget -O member_function_with_topic_statistics.cpphttps://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function_with_topic_statistics.cpp 在Windows操作系统中,右键点击这个链接https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclcpp/topics/minimal_subscriber/...
ros在订阅传感器topic时,往往需要同时订阅多个传感器,并且在数据处理之间会存在相互调用结果的情况。因此在编写程序时,最好能够同时处理两个传感器的数据。 在采集机器人传感器数据时,往往涉及到多种传感器进行环境感知和信息采集,因此不仅需要一个节点同时订阅多个topic,而且需要将传感器时间戳保持一致。 问题解决方案 从上...
void Node::DrawAndPublish(const ::ros::WallTimerEvent& unused_timer_event) { absl::MutexLock locker(&mutex_); // last_frame_id_: "map" if (submap_slices_.empty() || last_frame_id_.empty()) { return; } // submap_slices_存储着最新子图列表,submap_slices_[n].surface存储着cairo_su...
SimpleActionClient(const std::string & name, bool spin_thread = true) : cur_simple_state_(SimpleGoalState::PENDING) { initSimpleClient(nh_, name, spin_thread); } // 个人建议简化为SimpleActionClient(ros::NodeHandle& n, const std::string& name), spin_thread固定是false。 // 使用场景:cal...
最后,既然是数据传输,发布者和订阅者就得统一数据的描述格式,不能一个说英文,一个理解成了中文。在 ROS 中,话题通信数据的描述格式称之为消息,对应编程语言中数据结构的概念。比如这里的一个图像数据,就会包含图像的长宽像素值、每个像素的RGB等等,在ROS中都有标准定义。
ros::Subscriber sub= nh.subscribe("my_topic",1000, callback);voidcallback(constMyMsg::ConstPtr&msg) { ROS_INFO("Name: %s, Age: %d, Height: %.2f", msg->name.c_str(), msg->age, msg->height); } 上述代码创建了一个订阅者对象,用于订阅名为my_topic的话题,并定义了一个回调函数call...
[toc] rqt r表示ros, qt表示是基于qt开发的, Rvizrosrun rviz rviz 通过左侧的2区域添加一个要显示的内容 例如添加image就添加了一个Image的显示项, 通过设置订阅的图像的话题就可以在下面显示出来了 流程就是 add 添加要显示的内容 再去配置你的内容 Rviz是可以自定义扩展的, Rv… ...
ROS是一个为机器人应用程序提供消息传递、服务调用和参数服务器等功能的框架。在ROS中,各个组件通过发布和订阅话题(topics)、调用服务(services)等方式进行通信。 2. 学习ROS中的图像识别相关功能和工具 ROS提供了多种图像处理和计算机视觉库,例如OpenCV,以及针对特定任务的视觉包,如usb_cam(用于从USB摄像头读取图像)...
/usr/bin/env python3#coding:utf-8#声明环境是Python3,编码格式为utf-8importrospy #导入ros相关文件from jhr_imu.msgimportWT61CTTL #导入自定义话题类型文件from jhr_imu.srvimport* #导入自定义服务类型文件importserial #导入串口通讯相关文件#从串口读取的原始数...