修改topic包下面的CMakeLists.txt文件: gedit/home/mobot/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt 1. 将message_generation添加到COMPONENTS列表中 添加运行时依赖关系CATKIN_DEPENDS message_runtime 添加msg文件 add_message_files( FILES example.msg ) 1. 2. 3. 4. 确保generate_m...
speed.back_right_speed= i+3; chatter_pub.publish(speed);//发布消息//循环等待回调函数ros::spinOnce();//查询一次回调函数是否有消息进来//按照循环频率延时loop_rate.sleep();++count; }return0; } 2.修改功能包文件夹下的CMakeLists.txt文件 注意是功能包文件夹下,不是工作空间文件夹下 add_executabl...
介绍ros2下实现进程内(intra_process)话题发布和订阅 在同一进程内的不同节点,可以通过共享指针方式实现内容读取,减少消息的拷贝开销 对于图像之类数据量比较大的节点间处理的效率和性能将大大提高 步骤: 新建一个包cpp_intra_process_topic cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_int...
Ctrl+c终止运行 有发布就有订阅 订阅一个话题 topic_subscriber.py 订阅一个counter话题并打印他们接收到消息的最小节点 1#!/usr/bin/env python2import rospy3fromstd_msgs.msg import Int324def callback(msg):5print msg.data6rospy.init_node('topic_subscriber')7sub=rospy.Subscriber('counter',Int32,ca...
一个topic就像一个管道(pipe),节点(Node)用话题(topic)给其他节点发布信息。 一个发布器(Publisher)是一个一直发布消息(Message)的节点。(图片来源:[2]) Nothing happens? Well... that's not actually true! You have just created a topic named/counter, and published through it as an integer that inc...
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。在ROS中,实现话题通信只需要如下几步: 确定要发布的数据类型,一般都需要自定义.msg文件,修改好CMakeLists.txt文件和package.xml文件并重编译 编写发布方和订阅方的cpp文件,修改好CMakeLists....
ros的topic用于在不同节点之间传输数据,一个话题可以有发布者和订阅者,话题发布的内容为消息,消息具有特定的类型(类似c语言结构体)。 而服务是一个节点对外提供的一些操作/函数接口。 参数是节点提供的一些参数设置。 在turtle_sim这个例子中,话题是 $ rostopiclist/rosout# roscore topic/rosout_agg/turtle1/cmd...
话题(rostopic)与服务(rosservice)的一点点认识 Hello World——标准IO C++的hello world step0:配置工作环境(这只在第一次打开src目录才会做) step1:创建源文件 step2:配置cmake文件 step3:cmake编译 step4:执行 Python的hello world step0:配置工作环境(这只在第一次打开src目录才会做) step1:编写python脚本...
复现看看究竟。一般来说，是各自发布到不同的话题，你可以分别把两个话题的内容输出，比对一下。
ROS_INFO("I heard:[%s]",msg->data.c_str()); } int main(int argc,char **argv) //初始化ROS节点 ros::init(argc,argv,"listener"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle n; //创建一个subscriber,订阅名为chatter的话题,注册回调函数chatterCallBack ...