修改topic包下面的CMakeLists.txt文件: gedit/home/mobot/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt 1. 将message_generation添加到COMPONENTS列表中 添加运行时依赖关系CATKIN_DEPENDS message_runtime 添加msg文件 add_message_files( FILES example.msg ) 1. 2. 3. 4. 确保generate_m...
ROS_INFO("%s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "subscriber"); ros::NodeHandle nh; // 订阅名为"msg"的话题,最后一个参数为回调函数,当接收到新消息时会调用这个函数 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("msg", 10, callback); // 回调...
参考视频:【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 话题通信实现模型是比较复杂的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色: ROS Master
Ctrl+c终止运行 有发布就有订阅 订阅一个话题 topic_subscriber.py 订阅一个counter话题并打印他们接收到消息的最小节点 1#!/usr/bin/env python2import rospy3fromstd_msgs.msg import Int324def callback(msg):5print msg.data6rospy.init_node('topic_subscriber')7sub=rospy.Subscriber('counter',Int32,ca...
//blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/135314069 小秋SLAM入门实战cmake所有文章汇总 https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/135237347 小秋SLAM入门实战vscode所有文章汇总 https://chunqiushenye.blog.csdn.net/article/details/135057734 小秋SLAM入门实战opencv所有文章汇总 https://chunqiushenye...
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。在ROS中,实现话题通信只需要如下几步: 确定要发布的数据类型,一般都需要自定义.msg文件,修改好CMakeLists.txt文件和package.xml文件并重编译 编写发布方和订阅方的cpp文件,修改好CMakeLists....
ROS允许在仿真环境中模拟时间,而不是使用真实的系统时间。use_sim_time参数用于告诉ROS节点是否应该使用仿真时间,以便节点在仿真环境中更好地模拟和调试。 rosparamsetuse_sim_timefalse 添加pointcloud2,即可显示话题发布的点云。点云大小及形状,可以通过pointcloud2下拉参数的size(m)和style调整。
一个topic就像一个管道(pipe),节点(Node)用话题(topic)给其他节点发布信息。 一个发布器(Publisher)是一个一直发布消息(Message)的节点。(图片来源:[2]) Nothing happens? Well... that's not actually true! You have just created a topic named/counter, and published through it as an integer that inc...
0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss<<"hello world "<<count;msg.data=ss.str();ROS_INFO("PubMsg >> %s",msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);//确保消息发出去,非阻塞ros::spinOnce();//根据之前ros::Rate loop_rate(10)的定义来控制发布话题的频率...
之后，使用`CMakeList.txt`文件控制编译步骤。成功编译功能包后启动`roscore`服务器，并运行仿真器。创建两个额外终端，分别启动话题发布和订阅功能。通过这种方式，可实现实时消息的接收与处理。同样，实现Topic的订阅者功能与发布者类似，关键在于编写和配置`CMakeList.txt`文件以进行编译，然后运行仿真器...