Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisdya...
原文:使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量; Vector3.Normalize的特点是改变当前向量,也就是当前向量长度是1 一、旋转向量 1.1 初始化旋转向量 旋转角为alpha(顺时针),旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd ...
// imu_angular_velocity_类型是Eigen::Vector3d,但是个旋转向量,乘上标量后仍是旋转向量。 // AngleAxisVectorToRotationQuaternion把旋转向量转成四元数。 // 结合图1,此个乘积对应{s1}advance.orientation:32.96398 * 0.0001876 = 0.00618。 const Eigen::Quaterniond rotation = transform::AngleAxisVectorTo...
1. 使用`Eigen::AngleAxisd`类将轴角转换为旋转向量。 2. 使用`Eigen::Matrix3d`类将旋转向量转换为旋转矩阵。 下面是实现代码: ```cpp void AxisToRpy(double *pose)//旋转向量转欧拉角,传入位姿指针,弧度radian { Eigen::Vector3d vec(pose[3], pose[4], pose[5]); Eigen::AngleAxisd rot_vec(vec...
Eigen::Isometry3d chain_joint_pose(const Eigen::Vector3d& xyz, const Eigen::Vector3d& rpy, const Eigen::Vector3d& axis_tag_xyz, double angle) { Eigen::AngleAxisd rollAngle(Eigen::AngleAxisd(rpy(0), Eigen::Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(Eigen::AngleAxisd(rpy(1),...
Eigen::Isometry3d diff; if (sampling_pose_.orientation_constraint_->getParameterizationType() == moveit_msgs::OrientationConstraint::XYZ_EULER_ANGLES) { diff = Eigen::Isometry3d(Eigen::AngleAxisd(angle_x, Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(angle_y, Eigen::Vector3d::UnitY())...
// 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix,但运算可以当作矩阵(因为重载了运算符) Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 Z 轴旋转 45 度 cout .precision(3); cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl; //用matrix()...
{ Eigen::AngleAxisd rotation_vector(25.9723 * M_PI / 180, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)); Eigen::Vector3d v(-1.17182, -0.02045, 0.09799); Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v; SDL_Log("v_rotated: %.5f, %.5f, %.5f", v_rotated[0], v_rotated[1], v_rotated[2...
算出的角速度放在angular_velocity_from_poses_,类型是Eigen::Vector3d,但它其实是个旋转向量。对如何表示旋转向量,Eigen往往用Eigen::AngleAxisd,cartogrphaer没用它,而是Eigen::Vector3d,它的[0]、[1]、[2]分别对应旋转向量的roll、pitch、yaw。carotographer自实现的RotationQuaternionToAngleAxisVector用于把四元数...
Eigen中使用的是轴角表示法,因此需要将旋转向量单位化,即$frac{boldsymbol{v}}{||boldsymbol{v}||}$。 旋转矩阵可以使用旋转向量来计算。在Eigen中,使用AngleAxisd类型表示旋转向量。其构造函数接受旋转角度和旋转轴两个参数。例如: ```c++ #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> ... Eigen::...