1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3...
#include <iostream> #include <Eigen/Dense> #include <Eigen/Geometry> int main() { // 从欧拉角创建旋转矩阵 Eigen::AngleAxisd rollAngle(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 3, Eigen::Vector3d::UnitY())); ...
1,初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector....
Eigen::AngleAxisd 用来表示旋转向量 Eigen::Matrix4f 用来表示变换矩阵 Eigen::Quaterniond 用来表示四元数 Eigen::Vector3d 用来表示欧拉角 Eigen::Affine3d 用来表示仿射矩阵 Eigen::Translation3d trans_; 一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量 旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alp...
{//下面三个变量作为下面演示的中间变量AngleAxisd t_V(M_PI /4, Vector3d(0,0,1));Matrix3d t_R = t_V.matrix();Quaterniond t_Q(t_V);//对旋转向量(轴角)赋值的三大种方法//1.使用旋转的角度和旋转轴向量(此向量为单位向量, 旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z))来初始化角轴AngleAxisdV1(M...
rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())); currentPose.pretranslate(Eigen::Vector3d(1, 2, 3)); // 定义目标位姿(齐次坐标) Eigen::Vector4d targetPosition(4, 5, 6, 1); 在这段代码中,我们使用Isometry3d类来表示机器人的当前位姿,它是一个包含旋转和平移信息的齐次...
// 示例:创建一个包含旋转和平移的等距变换矩阵 Eigen::Matrix3d rotation = Eigen::AngleAxisd(Eigen::PI/4, Eigen::Vector3d::UnitZ()) // 绕Z轴旋转45度 .toRotationMatrix(); Eigen::Vector3d translation(1.0, 2.0, 3.0); // 平移向量 // 构造等距变换矩阵(注意:这里不是直接赋值,而是使用Eigen的...
Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;三、欧拉⾓ 3.0初始化欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);3.1欧拉⾓转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(...
1.1 初始化旋转向量 旋转角为alpha(顺时针),旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1. Eigen::AngleAxisdyawAngle(alpha,Vector3d::UnitZ()); 1. 1.2 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3drotation_matrix;
一、旋转向量初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();1.2旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY)Eigen...