在Eigen中,使用AngleAxisd类型表示旋转向量。其构造函数接受旋转角度和旋转轴两个参数。例如: ```c++ #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> ... Eigen::Vector3d axis(1, 0, 0); double angle = M_PI / 4; // 45 degrees Eigen::AngleAxisd rotation_vector(angle, axis); ``` 有了...
Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z); 4.2 四元数转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion); Eigen::AngleAxisd rotation_vector; rotation_vector=quaternion; 4.3 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;...
[1], Eigen::Vector3d...::UnitY())* Eigen::AngleAxisd(euler_angle[0], Eigen::Vector3d::UnitX()); 上面转换也可以自己手写...::Vector3d::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisd(euler_angle[1], Eigen::Vector3d::UnitY...::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(euler_angle_to[0], E...
可以使用默认的构造函数,不执行动态分配内存,也没有初始化矩阵参数: Matrix3f a;// a是3-by-3矩阵,包含未初始化的 float[9] 数组Eigen::Matrix3d//旋转矩阵(3*3)Eigen::AngleAxisd//旋转向量(3*1)Eigen::Vector3d//欧拉角(3*1)Eigen::Quaterniond//四元数(4*1)Eigen:...
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix); // 第二种:首先初始化,然后通过旋转矩阵直接赋值(重载了赋值运算符) Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion = rotation_matrix; 旋转向量 初始化旋转向量 code // 通过构造函数 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha, Vector3d(x,y,z)); ...
在Eigen中,可以使用Eigen::AngleAxis类来表示轴角。该类的构造函数接受一个旋转角度和一个旋转轴向量作为参数。 c++ Eigen::AngleAxisd rotation_axis_angle(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(1, 0, 0));创建一个名为rotation_axis_angle的轴角 3. Eigen中的旋转操作: Eigen库提供了方便的方法来执行旋转操作。
Eigen::Quaterniond to Eigen::AngleAxis 的转换可以通过Quaterniond类的toRotationMatrix()方法和AngleAxis类的fromRotationMatrix()方法实现。具体步骤如下: 首先,使用Quaterniond类创建一个四元数对象,例如:Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z),其中w、x、y、z分别表示四元数的实部和虚部。
Isometry3d::Identity();//初始化AngleAxisdrotation(3.1415926/4,Vector3d(1,0,1).normalized());Vector3dtranslation(1,3,4);T.translate(translation);//用来设置平移部分,有且仅当变换为单位阵时,这样等价于对变换赋值//.rotate();//有参数,用于设置当前变换的旋转部分,输入参数可以为角轴、四元数、旋转...
我们可以使用Eigen::AngleAxisd类来定义一个旋转向量。该类的构造函数需要两个参数:一个是旋转角度,另一个是旋转轴,它们分别对应一个double类型的值和一个三维向量。 下面是一个例子: ```c++ // 定义旋转向量r,绕x轴旋转90度 Eigen::AngleAxisd r(M_PI / 2, Eigen::Vector3d(1, 0, 0)); ``` 第...