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本文只聊眼在手上。 1、AX=XB推导 eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。 这就是如雷贯耳的AX=XB等式。 顺着该式往下说,我们发现A是机械臂两个末端点间的变换关系,该如何理解?设a和b是基于机械臂base坐标系下的两个点,则a...
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1、AX=XB推导 eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。 这就是如雷贯耳的AX=XB等式。...2.如何求解AX=XB?可搜索关键字:经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现。具体内容请听下回分解~ 34010 广告 免费试用DNSPod 邀您试用DNSP...