本文只聊眼在手上。 1、AX=XB推导 eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。 这就是如雷贯耳的AX=XB等式。 顺着该式往下说,我们发现A是机械臂两个末端点间的变换关系,该如何理解?设a和b是基于机械臂base坐标系下的两个点,则a和b之间的
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手眼标定eye-in-hand(一)AX=XB方程推导 查看原文 halcon之手眼标定及理解摄像机标定 工具坐标系、相机坐标系、工件坐标系 **3、**标定方法: ①九点标定②标定板标定4、 九点标定: 就是将图像坐标系转换为机械手基础坐标系。 根据摄像机的固定位置,分为eye-in-hand和...、标定板标定: 代码: demo - 方法...
矩阵方程AXB=C的求解 求解此方程首先需要考虑矩阵 A 和 B 的可逆性。若 A 可逆,则可将方程化为 XB = A⁻¹C。反之,若 B 可逆,方程可化为 AX = CB⁻¹。有时可利用矩阵的乘法规则对等式进行变形。还需关注矩阵的秩对解的存在性的影响。若矩阵的秩不满足一定条件,可能无解。当有解时,解的个...
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使用Dobot进行视觉伺服和手眼校准 手眼校正 ( )中概述了手眼校准的常用方法,该方法需要求解AX = XB,其中X是相对于末端执行器的摄像机姿态,A是一系列在末端执行器姿势对之间采取的相对姿势中的一个,B是在照相机姿势对之间采取的一系列相对姿势。 但是,由于摄像机所安装的Dobot末端执行器只有一个旋转轴,因...