Apriltag是一种二维条形码系统,用于视觉定位和识别。与QR码类似,但Apriltag被设计成编码更小的数据有效载荷(4到12位之间),允许它们更可靠地被检测到,并且可以从更长的范围内被检测到。此外,Apriltag设计用于高定位精度,用户可以计算精确的Apriltag相对于相机的三维位置。 2. Apriltag定位的基本步骤 Apriltag定位主要包括...
apriltag是一个视觉基准库。(AprilTag (http://umich.edu))在VR,机器人和摄像机校准等领域有广泛的应用,通过特定的二维码标志,可以快速检测目标位置,并且实时计算相对位置。apriltag库是用C实现,没有外部依赖。具有很高的可移植性。其实时性能甚至可以在手机级别的处理器上实现。 三、apriltag_ros功能包简介 【注意:...
AprilTag检测输出的位姿数据通常带有时间戳,需与惯性测量单元(IMU)数据进行时空对齐。在无人机室内定位系统中,融合Tag坐标系数据与机体坐标系时,需考虑数据传输延迟带来的坐标系漂移问题,常见解决方案包括扩展卡尔曼滤波中的状态预测补偿。 在增强现实应用中,坐标系定义直接影响虚拟物体的锚定精度。Unity等引擎通常要求将...
apriltag坐标变换原理指通过计算机视觉技术将摄像头捕捉到的二维图像坐标转化为三维空间坐标的过程，核心在于建立图像与物理世界的位置关系。这种技术在机器人导航、增强现实、工业检测等领域应用广泛。摄像头拍到apriltag时，图像中的每个黑色方块角点对应着现实中的固定位置。apriltag自身携带编码信息，不同编号对应预设的边长...
AprilTag的地址: https://github.com/AprilRobotics/apriltag AprilTag开源库的几个特点如下: 1.基于C; 2.不依赖其他第三方库; 3.BDS开源。 AprilTags在概念上类似于QR码,因为它们是一种二维条形码。然而,它们被设计成编码更小的数据有效载荷(4到12位之间),允许它们更可靠地被检测到,并且可以从更长的范围内被...
3、AprilTag代码解读 三、深入理解AprilTag定位 四、AprilTag坐标与实际距离换算 1、比例系数计算 2、实际距离计算 五、AprilTag与OpenMV摄像头的距离计算 1、距离计算方法 2、简化计算 六、总结 参考资料 引言 本篇博客介绍OpenMV的 AprilTag 视觉定位。
4.4 运行Apriltag_ros (1) 启动 USB 相机驱动 (2) 运行 AprilTag_ros 算法 (3) RViz 可视化界面 (4) 输出定位数据 五、总结 参考资料 引言 上一篇博客介绍了虚拟机Ubuntu18.04安装 USB 摄像头 ROS 驱动 usb_cam 的最新方法,本篇博客讲解如何使用 ROS 驱动的 USB 摄像头进行相机标定与 AprilTag 识别...
Apriltag定位原理 二维码的检测工作的思路是提取一块四边形的区域,这个区域具有比周围亮度更低的特点。这个思路的主要优点是尽可能多的检测出所有可能的二维码,但是极有可能出现 false positive,后续的编码可以对野值进行剔除。 图1 二维码检测步骤示意 1.线段的检测 ...
Apriltag 作为一种视觉定位标志符,类似于二维码或者条形码。需要一种特定的算法来实现高精度、高鲁棒性的定位;需要一套独特的编解码系统来做唯一识别。 2. 定位 定位这个事,挺麻烦的。条条大路通罗马,apriltag 实验室从 2011 年到至今,搞了 3 个定位版本出来,其中修修补补的小事更加多,只是为了更加鲁棒、高效。本...
family参数代表apriltag标签的编码家族，不同family采用不同编码规则，直接影响标签能被检测的距离、抗遮挡能力、解码速度等性能。比如TAG36H11和TAG25H9这两个常见family，数字部分36和25代表标签总方格数，H后的数字代表校验位数。总方格数越多，信息容量越大但识别距离会缩短，校验位越多则抗干扰能力越强。选family...