图1. CenterRadarNet 是一个专为 3D 目标检测和跟踪而设计的综合框架,特别利用 4D FMCW 毫米波雷达张量作为其输入。该架构由三个主要组件组成:用于特征提取的 Conv3D 主干、用于精确目标识别的专用目标检测和 appearance heads 以及在线跟踪器。 图2. 毫米波雷达信号处理和表示。本文使用极坐标到笛卡尔坐标变换后的...
专利摘要:本发明公开了一种基于4D毫米波雷达点云的3D目标检测方法,通过4D毫米波雷达点云增密模块和多尺度注意力特征提取模块解决当前4D毫米波雷达点云较为稀疏,缺少目标语义信息等问题。该方法包括对输入的4D毫米波雷达点云进行增密,然后将点云空间的体素中的点做特征平均,并将体素中的点送入3D骨干网络进行卷积处理...
一种毫米波雷达和图像特征级融合的目标检测方法 论文为了降低复杂场景中基于单一传感器进行目标检测的局限性,提出了一种特征级的毫米波雷达和图像融合的目标检测方法(SPCRF-Net).该方法将毫米波雷达原始数据预处理成... 张婷,任明武 - 《计算机与数字工程》 被引量: 0发表: 2023年 一种相机与4D毫米波雷达数据融合...