例如,在机器人领域,3-RPS并联机构可以用于机器人的末端执行器,实现机器人的高精度运动控制;在医疗器械领域,3-RPS并联机构可以用于手术机器人,实现高精度的手术操作。 总的来说,3-RPS并联机构是一种结构简单、高自由度、运动范围广、刚度大、承载能力高、运动精度高的机构,具有广泛的应用前景。
3-RPS并联机构具有6个自由度,能够实现三维空间中的自由运动。在机器人的运动过程中,可以自由度的选择,实现不同的运动路径,满足各种不同工业任务和操作需求。 3、精度高 由于3-RPS机构采用旋转副连接,机构不易出现过分松散或磨损现象,能够保证机构的精度和稳定性。 4、负载能力强 3-RPS并联机构不仅可以承载较大的...
内容提示: 6 第 l6卷 1997主 第 1期 1月 机械科学与技术 M ECHANICA L SCIENCE AND TECHNOLOGY VoI_l6 No.1 Jan 1997 三 自由度3一RPS并联机器人机构的运动分析 方跃 法黄真 (燕LI 皇 r 碱 0o4) 方跃法 - ^ 抽赛讨 论了具有三 自由度的3一RPS并联机 器人机构的运 动分 析。在这种 机构 ...
其次,介绍了含有3-RPS和3-SPR机构的复合式混联机构,利用对(3-SPR)+(3-RPS)和(3-RPS)+(3-SPR)机构约束条件的研究结果,分析了7个复合式混联机构的自由度数目和性质,并且分析了2((3-SPR)+(3-RPS))机构和3((3-SPR)+(3-RPS))机构实现确定运动所需的输入数目,给出了这两种复合式混联机构的合理输入...
并且分析 了 RPS型并联机构的灵活工 作空间.给 出了当坐标参数变化时,不同的工作空问的变化图. 关 键词 :3自由度 ;并联 机构 ;灵 活工作 空问 中图分 类号 :TH一39 文献 标 识码 :A W orkspace Analysis of 3 - dof RPS Parallel M echanism ZHOU Bing,M AO Tai—xiang,YANG Ru—qing (...
平台一定要有6个完整的自由度Λ减少机构的自由度数将会降低机构的总体费用Λ在许多文献中都论述了不同的3自由度并联机构Λ工作空间是机器人操作器的工作区域,它是衡量机器人性能的重要指标,但是对3自由度RPS型并联机构的工作空间的分析并不多Λ究其原因,要求得工作空间,必须求出三个移动自由度的坐标Λ这就要求通过...
摘要 一种3‑RPS+UPU型四自由度运动模拟器执行机构,包括机架、3‑RPS机构、UPU支链、主动转台、座椅。3‑RPS机构可以实现动平台沿Z轴移动和绕X、Y轴转动,座椅安装在动平台上与之随动,主动转台通过UPU支链带动座椅相对动平台转动。所述运动模拟器座椅可以完成四自由度运动。本实用新型的突出优点在于,所以主动运...
讨论了具有三自由度的3-RPS并联机器人机构的运动分析.在这种机构操作器平台的六个运动位姿参数中,只有三个是独立的,而其它三个参数不是独立的.因此,这种机构的雅可比矩阵是一长方阵,这就是这种机构的运动分析的难点所在.本文根据这种机构的结构特点,给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程,并且建立了三个...
机构学理论进行了深入研究,并建立了虚拟样机进行仿真分析,主要包括以下几个方面: 在3-RPS并联机构基础上提出了一种五自由度混联机械臂.利用D-H参数和X-Y-Z欧拉角对机械臂进行运动学分析,推导了位置,速度正反解公式,建立了速度雅可比矩阵,证明了3-RPS并联机构的运动对称性,并提出了一种检测3-RPS并联机构位姿的...
3‑RPS+3‑RRR型六自由度运动模拟器执行机构,包括机架、3‑RPS机构、3‑RRR机构。3‑RRR机构安装在3‑RPS机构上,3‑RRR机构可以实现沿X、Y轴移动和绕Z轴转动三个自由度运动,3‑RPS可以实现沿Z轴移动和绕X、Y轴转动,所述运动模拟器可以完成三平三转六自由度运动。本发明突出优点在于整体结构紧凑...