3―SPR并联机构工作空间分析 摘要:基于SolidworksSimMechanics对三自由度并联机构3-SPR的工作空间进行分析。先利用Solidworks对该机构进行三维实体建模,通过模型转化接口技术实现3-SPR并联机构的SimMechanics可视化建模,然后添加输入输出模块,让该机构的末端执行器的运动轨迹坐标点输出到MATLAB的Workspace中,并将这些点描绘在同一...
3-SPR并联机构的工作空间分析 下载积分: 593 内容提示: 0 引言与串联机构相比,并联机构具有更高的推重比、结构刚度、控制精度和更低的惯性等优点,因此得到了更广泛的关注 [1,2] 。并联机构的工作空间是指并联机构末端执行器的工作范围,工作空间是并联机构性能的重要指标,因此它的研究尤为重要。并联机构的机构紧凑...
硕硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目含3-RPS和3-SPR机构的混联机构末端平台自由度及工作空间分析作者姓名崔鹤学科专业机械电子工程指导教师胡波副教授017年年5月万方数据
3-SPR并联机构的隔振性能分析验证
3―SPR并联机构的工作空间分析
摘要:研究面对称3-SPR并联机构位置和速度逆解模型的建模方法,揭示连接动平台与支链转动副轴线方位角对位置逆解复 杂程度和机构奇异性的影响规律,得到当该角为90。时可得到位置逆解解析解和避免机构构型奇异的重要结论。采用单调分 析揭示出尺度参数对速度雅可比矩阵条件数全域均值和标准差的影响规律,并采用多目标有约...
要】分析了一种平面对称3-SPR并联机构平台尺寸和工作空间的关系。首先简要介绍了平: }面对称3-SPR并联机构的结构;其次简述了采用CAD变量几何技术求解并联机构工作空间的步骤,并《 ;从位置空间和姿态角两个方面分析并模拟了平面对称3-SPR并联机构的工作空间,定义了衡量工作空{ ...
美油期货上涨1.3%,结算价报88.48美元/桶;盘中一度涨近3%至90.16美元。因国际能源监督机构预计,尽管需求前景仍然黯淡,但由于今冬价格高涨,从天然气转为石油取暖的情况会增加; 国际能源署(IEA)预计将广泛地从天然气转向石油取暖,称2022年10月-2023年3月将达到平均70万桶/日--比一年前的水平高出一倍。这一点,加...
摘 要：并联机构刚性高且动态性能好，用于开发力反馈设备时，在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显．学界与业界多基于Delta 机构开发高性能并联力反馈设备，本文采用3-SPR 并联机构设计和开发出一种新型力反馈设备．采用丝传动方式并基于差动原理，提出了一种新型直线动单元作为3-SPR 并联力反馈机构驱动副，有效提升了...
机器人：运动副布置对3_SPR并联机构工作空间的影响分析